Springhead
長谷川晶一，田崎勇一，大内政義，高津勝，三武裕玄，白井暁彦，岡田直樹，市川宙，赤羽克人，藤井伸晃，田上信一郎，三武裕玄，時崎崇，須佐育弥，松永昇悟，花岡優介，他
※ 最新情報はWikiを参照ください．
Springheadは長谷川晶一が作り始め，ロボット技術研究会の有志と
電通大長谷川研，長谷川の以前の所属の東工大佐藤誠研
などで開発している，物理シミュレータを含むバーチャルリアリティ開発環境です．
(開発などに協力してくださる方をいつでも募集してます． hase (at) hi.mce.uec.ac.jp までメールください)
現在開発しているSpringhead2は，Open Dynamics Engine(ODE)やPhysXと同じ速度ベースLCPに帰着させる手法で拘束力を計算する解析法のシミュレータですが、
- 自由度削減法（Featherstoneの方法）をLCPと同時に利用できる(by 田崎)。
- バネダンパなどを拘束条件として組み込むことで制御器を含めて安定にシミュレーションを行うことができる(by 田崎，時崎，松永)。
- 独自の連続接触判定アルゴリズムで凸形状の接触判定を行っている(by 長谷川)。
- 力覚インタフェースとの接続機能を持っている（by 須佐，現在サポートしているのは SPIDARとNovintのFalcon）。
という特徴があります。
旧バージョンSpringhead1について
物理エンジンに体積ベースペナルティ法とFeatherstone法による関節エンジンを搭載しており，Havok，Tokamakといった従来の物理シミュレーションソフトとは一線を画した非常に高精度な接触モデリングをリアルタイム(100-1000Hz)に実現しています．
さらに力覚提示装置の制御と物理シミュレータが統合されているので，力覚提示装置で物理則を持つVR空間とインタラクションできます．
Springhead1のスクリーンショット
ビデオ：両手操作，カブトムシ，逆立ちコマなど
実行ファイルとデータのセット(Windows用)起動用batファイルをつけました．
リンク
Wiki (読む書き自由なWebページ) ドキュメント・アーカイブなどもこちら
開発者用ページ(掲示板とBTS)
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