Springheadと他のエンジンの比較

ドキュメント

Springheadの特徴 (2010.10)

• Collision
  • CollisionはBullet・PhysiXなどと比べると機能は少なめ。
    凸形状のみ
  • 接触解析を細かく行う
    （ただしBulletも、パータベーション法をつかうとそんなに悪くないはず）
• Broad Phase
  • ソート＆プルーン１軸。あんまり考えてない
• Solver
  • LCP ガウスザイデル
  • Feather stone法（Reduced Coordinate 法）を含む
  • 自由な可動域設定、三要素バネダンパ
  • 予測シミュレーション、軌道追従制御
  • 多角形接触の直接計算

どちらに進むか

• 用途
  • キャラクタ、ロボットの動作生成のための物理エンジンの研究用の物理エンジン
  • 力覚インタラクション用エンジン
  • バーチャルリアリティ世界を作るための物理エンジン(ゲームと一緒か？)

• 開発を続ける必要性
  • 内部のStateの保存、ロードが高速にできる必要がある。
  • 物理シミュレーション手法自体を研究テーマにしたくなる。

• 方向性
  • 研究用だから小回り重視
  • 作品を作りたいので、機能の充実が必要

• 作品のための機能の充実
  • Blender Python と繋ぐ
  • Filer loader saver の充実
    • Pythonスクリプトをロード用データファイルとする
    • （Pythonスクリプトのどこで生成されたのかをデバッグ情報として参照できるようにする？）
  • OpenCLを使った高速化
  • 凹形状(Convex decomposition)
  • Testの充実
  • 高機能なContactPoint (?) 2010/10/27 mitake
    • 弾力のある表面，吸着（物体を手に取る・手をつなぐなどに利用．一定以上の力や一定以上の変位ではずれる）

• 配布条件について
  • こだわるのはやめるべきか？
  • →研究用ならばやめるべき。ゲームに使ってほしければこだわるべきだが、個別のライセンスを明示しておけばよい。