Spr1開発メモ

Springhead1

Springhead Wiki Top?

開発協力者を募集しています．使えるシステムを目指します． あと2年は予算があるのでバイトや外注の形もありです． hase@hi.pi.titech.ac.jp までご連絡ください．

開発環境の整備

• 独自ML化＋SVNアカウント発行支援Webシステム
  mitake君にメールすると登録してくれるシステムということで，Webシステム化は見送り．

• ドキュメント作成
  
  • ジョイントエンジンの詳しい説明(tazz)

より使いやすくするために

今までずっとやりませんでしたが，そろそろ使いやすくするための努力をしようと思います．

• APIの用意
  
  • シーングラフ操作を容易にします．

• ファイルローダの改良
  • ファイルフォーマットの見直し
    • Engineを明示的に書かなくて良い方式に．
    • SolidをFrame直下に記述．
    • 従来のシーンもロードできるようにする．
  • VRML,X3D形式のシーンファイルロード機能．DirectX非依存化＝Unix対応．
  • DirectXパーサの使用をやめて，分かりやすいエラーメッセージを出すパーサに変更
  • 統合中間形式を作って何でもローダを作る試みは廃止．

• コードの整理
  • ダウンキャスト利用による，シーングラフの簡素化．
  • SGObjectとDCASTに必要な基本クラスを分離．なんでもDCASTできるように．
  • レンダリングの仕組みの改良
    Frame::contentsの見直し．Visual::RenderがSceneやFrameに触れない問題を解消．

• ドキュメント
  • Springheadの本を書くつもりで，ドキュメントが作れると良いです．

機能の充実

• Δtを大きくできる，高速物理エンジン構想高速物理エンジン
  • 時間をとめた2剛体衝突計算の繰り返し（Fedkiwの方法）で接触計算．
  • それにあわせた，フェザーストーン法
  • バネ・ダンパを含めた陰積分のサポート．
    接触計算時にバネダンパによる制約も同時に解消する．

デバイス対応

• PHANToMに対応したい． http://sirslab.dii.unisi.it/haptic/haptik.htm を使いたい．

• VC.NET,GNU等でのコンパイル
  • VC.NETは時々通ってる．GNUはファイルローダーができてから．

バーチャルクリーチャ(Auth/バーチャルクリーチャ)

(さきがけ関係．)

• 2足歩行の実現()
• 視覚モデル()
• アプリケーション()

そのほか

• クローラーのシミュレーション．ベルトが回るのではなく，ベルトの形状が速度を 持っているという形式が書けると，効率よくクローラーのシミュレーションができそう．
• Auth/波面のシミュレーションの開発