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#author("2021-02-23T00:30:04+09:00","spr","spr")
// Springhead Project Website
Springheadは、リアルタイム剛体運動シミュレータです。
- 衝突判定が変わっている
-- 独自の continuous collision detection (もしかしたら遅いかも)
-- 接触形状解析（切り口の形状を求める）
- LCPに詰め込める
-- 可動域拘束、バネダンパ、速度制御機能を持つ関節
-- 剛体に加え、フェザーストーン法でシミュレーションされたarticulated bodyを組み--- 接触点だけでなく、接触面を直接組み込める。
- 状態を保存・再生できる
-- アクセレランス行列を求めたり、柔らかい追従制御に利用できる。
RIGHT:English: [[top>top(en)]]
といった特徴があります。
* Springheadとは [#ecf9b3f8]
* Springhead 利用者向け情報 [#u98412d2]
** ダウンロード [#s8754d3d]
[[ダウンロード>download]]:最新のSpringheadのソースコードがダウンロードできます
Springheadはリアルタイム剛体運動シミュレータを中心とした，バーチャルリアリティ開発環境です．
**ユーザ向けドキュメント [#adba1200]
[[ドキュメント>document]]:Springheadの使い方、API、物理エンジンの説明を載せてあります
物理シミュレータとしては，以下のような特徴を備えています．
:関節が外れない|自由度削減法（Featherstoneの方法：外れない関節）をLCP（接触計算）と同時に利用できる
:発振しにくい|バネダンパなどを拘束条件として組み込むことで制御器を含めて安定にシミュレーションを行うことができる
:すり抜けないのに速い|独自の連続接触判定アルゴリズムで凸形状の接触判定を行っている
:状態の保存再生ができる|任意の時刻にすぐ戻れる。柔らかい追従制御ができる。
また，以下のような応用支援機能を備えています．
- スクリプト言語Pythonからの利用(Spr.pyd)、組込Pythonとの連携。
- キャラクタやバーチャルロボットの作成支援。
- 力覚インタフェースとの接続機能（マルチレート力覚レンダリング）。
詳しくは[[紹介>screenshot]]や[[ドキュメント>document]]をご覧ください．
* 最新リリース [#i2797ec9]
- Python Pyd~
PythonのライブラリとしてPythonから呼び出せるようにしました。詳細：[[PythonBind]]
- 最新の開発版，過去のバージョン等は[[ダウンロード>download]]へ
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