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// Springhead Project Website
Springheadは、リアルタイム剛体運動シミュレータです。
- 衝突判定が変わっている
-- 独自の continuous collision detection (もしかしたら遅いかも)
-- 接触形状解析（切り口の形状を求める）
- LCPに詰め込める
-- 可動域拘束、バネダンパ、速度制御機能を持つ関節
-- 剛体に加え、フェザーストーン法でシミュレーションされたarticulated bodyを組み--- 接触点だけでなく、接触面を直接組み込める。
- 状態を保存・再生できる
-- アクセレランス行列を求めたり、柔らかい追従制御に利用できる。
* Springheadとは [#ecf9b3f8]
といった特徴があります。
Springheadはリアルタイム剛体運動シミュレータを中心とした，C++用VR環境開発支援ライブラリです．
* Springhead 利用者向け情報 [#u98412d2]
** ダウンロード [#s8754d3d]
[[ダウンロード>download]]:最新のSpringheadのソースコードがダウンロードできます
シミュレータとしては，以下のような特徴を備えています．
- 自由度削減法（Featherstoneの方法）をLCPと同時に利用できる
- バネダンパなどを拘束条件として組み込むことで制御器を含めて安定にシミュレーションを行うことができる
- 独自の連続接触判定アルゴリズムで凸形状の接触判定を行っている
- 状態を保存・再生でき，アクセレランス行列を求めたり，柔らかい追従制御に利用できる
**ユーザ向けドキュメント [#adba1200]
[[ドキュメント>document]]:Springheadの使い方、API、物理エンジンの説明を載せてあります
また，以下のような応用支援機能を備えています．
- 力覚インタフェースとの接続機能（力覚レンダリング）
- スクリプト言語Pythonとの連携
- キャラクタやバーチャルロボットの作成支援
詳しくは[[紹介>about]]や[[ドキュメント>document]]をご覧ください．
* 最新リリース [#i2797ec9]
- 安定版 ： [[Springhead v0.2 (2007 Spring)>http://springhead.info/wiki_/index.php?plugin=attach&refer=Springhead2%E9%81%8E%E5%8E%BB%E3%81%AE%E3%83%AA%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%82%B9&openfile=Springhead2_2007_04_21.tgz]]
- 予告版 ： Springhead v1.0pre (2012 Spring)
- 最新の開発版，過去のバージョン等は[[ダウンロード>download]]へ
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