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#author("2021-02-23T00:30:04+09:00","spr","spr")
// Springhead Project Website
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* Springheadとは [#ecf9b3f8]
Springheadはリアルタイム剛体運動シミュレータを中心とした，C++用VR環境開発支援ライブラリです．
Springheadはリアルタイム剛体運動シミュレータを中心とした，バーチャルリアリティ開発環境です．
シミュレータとしては，以下のような特徴を備えています．
- 自由度削減法（Featherstoneの方法）をLCPと同時に利用できる
- バネダンパなどを拘束条件として組み込むことで制御器を含めて安定にシミュレーションを行うことができる
- 独自の連続接触判定アルゴリズムで凸形状の接触判定を行っている
- 状態を保存・再生でき，アクセレランス行列を求めたり，柔らかい追従制御に利用できる
物理シミュレータとしては，以下のような特徴を備えています．
:関節が外れない|自由度削減法（Featherstoneの方法：外れない関節）をLCP（接触計算）と同時に利用できる
:発振しにくい|バネダンパなどを拘束条件として組み込むことで制御器を含めて安定にシミュレーションを行うことができる
:すり抜けないのに速い|独自の連続接触判定アルゴリズムで凸形状の接触判定を行っている
:状態の保存再生ができる|任意の時刻にすぐ戻れる。柔らかい追従制御ができる。
また，以下のような応用支援機能を備えています．
- 力覚インタフェースとの接続機能（力覚レンダリング）
- スクリプト言語Pythonとの連携
- キャラクタやバーチャルロボットの作成支援
- スクリプト言語Pythonからの利用(Spr.pyd)、組込Pythonとの連携。
- キャラクタやバーチャルロボットの作成支援。
- 力覚インタフェースとの接続機能（マルチレート力覚レンダリング）。
詳しくは[[紹介>about]]や[[ドキュメント>document]]をご覧ください．
詳しくは[[紹介>screenshot]]や[[ドキュメント>document]]をご覧ください．
* 最新リリース [#i2797ec9]
- Python Pyd~
PythonのライブラリとしてPythonから呼び出せるようにしました。詳細：[[PythonBind]]
- 安定版 ： [[Springhead v0.2 (2007 Spring)>http://springhead.info/wiki_/index.php?plugin=attach&refer=Springhead2%E9%81%8E%E5%8E%BB%E3%81%AE%E3%83%AA%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%82%B9&openfile=Springhead2_2007_04_21.tgz]]
- 予告版 ： Springhead v1.0pre (2012 Spring)
- 最新の開発版，過去のバージョン等は[[ダウンロード>download]]へ
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