[[devel]]
（できるところから手を付けていきましょう．手をつけるときはIRCで告知しましょう．）
** [[New Springhead Top Page]] [#i2dd6bc0]
**[[Frameworkを使ったサンプルを作ろう]] [#c5329557]
**[[Jointの仕様について]][#c5329557]
**公開に向けて [#k8800cb9]
-Physicsのドキュメント
**そのほか [#rb18e3a3]
* 開発方針的なTODO [#n19098ae]
- API検討
APIを詰めていく．「testコードを書く → 不便を感じる → OpenDynamicsEngine/Novodexを見ながらAPIを追加する」の繰り返しでAPIを増やしていく．
- 高級言語のラッパー
-- 現在[[Rubyラッパー]]を作成中。by tazz
-- 最低限のレベルは実装完了。現在開発凍結中。引継ぎ手歓迎。by tazz 08/11/08
- GUI検討
-- これもRubyが有望
--- FXRuby？
--- FXRubyによるGUIを途中まで作りましたが凍結中です。すみません by tazz 08/11/08
-- メタセコプラグイン？メタセコはあくまでモデラーとして個別に使う方が良い？
*保留中のTODO [#nb22dfb8]
- 名前変更~
インタフェースにPHSolidIfなどIfが着いていますが，実装のほうにImpをつけて，インタフェースは何もつけないのが最終形態のつもりです．実装のクラス名が実装の内部でいろいろ参照されているので，面倒なので，名前の修正を省略しました．
ある程度固まってきたら，まとめてやりましょう．
* MEMO [#z7360dbe]
TODOに手をつけたり，終わったときは，こちらに．
-頂点フォーマットの指定の追加
--背景：グラフィックス用のシーングラフを作るために，頂点フォーマット指定の仕組みが
必要だった．
--次のAPIを追加/変更
---GRRenderBaseIf::SetVertexFormat(GRVertexElement* )
---GRRenderBaseIf::DrawDirect
---GRRenderBaseIf::DrawIndexed
---シェーダーの指定ができるようにする．SetVertexShader()が必要．~
→ SetShaderFormat()を作りました．
-LoadState/SaveState APIをObjectにつける．：完了
- ConstraintEngine (田崎君):~
拘束エンジンを作る．接触判定は今までのものを利用．
- descの修正，stateの導入
Solidなどのオブジェクトは，descを渡してCreateできる．
-- descには，オブジェクトの情報(変数)がすべて書かれているようにしたい．
-- stateは，シミュレーションを進めると変化する情報(変数)が入る．
-- ファイルセーブ・ロードはdescのセーブ・ロードで対応する．オブジェクトにdescのセーブ・ロード機能を付けたい．
-- 状態のセーブ・ロード機能をつけて，「5秒前の状態にもどす」などができるようにしたい．オブジェクトにstateをセーブ・ロードする機能が必要．
- Graphicsライブラリの実装
- PHSdk Shapeの修正
--ShapeをSceneで共有できるようにする．
---Shapeを所有するのはPHSdk
---PHSdkがnamesを持つ．PHSdkのnamesに登録．scene->FindObject では検索できない．sdk->FindObjectを使う．
- 毎日のテストへの対応
ビルドができたら，テスト実行をするようにしました．~
tests以下のプログラムをテスト実行に対応させてください．毎日のテストは：
-- src\tests\Physics\プロジェクト名\Debug\プロジェクト名.exe を実行します．
-- 自動的に終了するように作ってください．そうでないと毎日のビルドがそこで止まってしまいます．
-- exitが0を返すと成功，それ以外は失敗とみなします．
-- 標準出力(std::cout)への出力が Build.log に残ります．
-- 標準出力(std::cout)のうち「error」という文字列を含む行が BuildError.log に残ります．
-- DSTR への出力はのこりません．
- 配列インタフェース見直し~
共通配列インタフェーステンプレートを使ったインタフェース(田崎君)~
SolidIf ShapeIf ConvexMeshIf へのインタフェース追加．外部で描画できるように(田崎君)
- 配列のAPI
配列のAPIを実装の都合で変えたくないが， ShapeのFaceについては，変わってしまった．~
ShapeはFaceの実体を配列として持つので， CDFaceIf** GetFaces() は実装困難．~
汎用配列インタフェースを考えるが，配列クラスから親クラスをアクセスする方法，
親クラスの関数の呼び出し方法などで悩んで頓挫．~
配列IF と 配列実装 を作るしかないか．~
そうしたとして， iterator を提供できるのか？ → strideを明示できるのでできる．~
意味があるのか？ → virtual のオーバヘッドが重くなってしまうので インデックスでまわすほうが効率よい？
- TPoseを完成させる(大内君)~
TPose (Affineと同様姿勢を表す．Quaternion と Vec3で向きと位置を表現する．)
Affineと同様に使えるインタフェース．Affineを返すインタフェースなどが必要．
TQuaternion の from_matrix to_matrix も名前が変なので，動作とあわせて再検討．
- PHPenaltyEngine <- 従来のPHContactEngine~
複雑な CollisionEngineとContactEngineの関係はなくした．CollisionEngine廃止．
新PenaltyEngineのStep内＝CollisionEngineのStep
- PHSolidIf にAddShapeが必要．~
NovodexはShapeを共有しないが，Springheadは共有する．そのため，生成と別にSolidへの追加が必要．
- インタフェースの所有権．ユーザはインタフェースを参照するだけにするか，所有して，使用後にdeleteするか．~
どっちでも上手く行く仕組みができた．ユーザはUTRef<PHScene>のように所有してもよいし， PHScene* として参照してもよい．~
参照の場合，SDKが消えるとみな消える．Sceneが消えるとSolidも消える．
- descを用意する．PHSolidDescだけは作ってみました．他のクラスも同様にdescが使えると便利だと思います．~
→CDConvexMesh のdescは用意した．他は必要に応じて作る．~
NovodexはSolidDesc->MeshDesc->MeshDescのようにデスクがリンクリストになって，まとめて作成できるが，必要か？
- Physicsの未使用ファイルは一度消しました．
- Solidの重心の位置＝Solidの位置とするか，重心をずらせるようにするか．~
ODE,NovodexのAPIを見て一致していたら，それに合わせる．違っていたら検討．~
→ どちらも重心をずらせる．Novodexは慣性テンソルを回転と対角に分けて指定する．
回転部分が重心の座標系という考えになっている．
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