各種力覚レンダリング 力覚レンダリングハンドラー インタラクション対象のsolidを持つシーン インタラクション対象のsolid 局所シミュレーションで扱われる変数 PHSceneが持つPHSolidへのポインタ 各種力覚レンダリングのハンドラー