PhysicsにLocalDyanmicsSimulationの処理を集約
PHSceneとPHLocalSceneをマルチスレッドで回し,PHScene側から同期をかける.
FrameworkからPHLocalSceneのStepを呼ぶ.その前後に力覚計算を埋め込む.

FWPointerがPHPointerとHumanInterfaceをつなぐ.

力覚計算モジュールをどうするか,コードレビューではHumanInterfaceの集約することになっている.
力覚計算に必要なもの
・提示力計算は剛体,ポインタの現在と1ステップ前の状態(速度,位置),接触状態(法線方向,侵入量,侵入頂点),バネダンパ値
・振動感提示はマテリアル情報(減衰率,周波数),接触開始と継続時間.
このため,HumanInterfaceモジュールに集約するためには,これらの情報をPhysicsから取ってきて保存しておく構造体が必要.
また,2つのスレッドから1つの構造体を操作してしまうと,アクセス違反が起きるので,
構造体のインスタンスを2つ作り各スレッドに持たせ同期させたい.



グローバル,ローカルシミュレーションを走らせるStep関数はFrameworkに実装する.
Frameworkのどこに実装するかは検討事項

擬似コード
void FWAppPlus::Step(){
	// いろいろな処理
	GetPHScene()->Step();
	// いろいろな処理
	if(bSync == true)	SyncLocalScene(); // 同期
}


void FWAppPlus::LocalStep(){
	GetHIScene()->UpdateInterface();
	GetHIScene()->HapticRendering();
	GetPHScene()->PHLocalScene()-->Step();
}





力覚レンダリング部分はphysicsへ集約させる.