物理エンジンの解説

ドキュメント

物理エンジン一般の話

• 物理シミュレーションについての講演 CEDECやSIG-GTでの講演の資料など．
• 物理シミュレータについての質問と答え 聞かれて答えたことはここに書いていきます．

他の物理エンジンの紹介

• Springhead (OpenSource BSD Apache)
  • Springhead2の前作．長谷川・藤井が接触，田崎が関節を主に開発した．
  • 接触計算に接触部分の形状を考慮したペナルティ法を用いて，高精度な接触力計算を実現している．
  • ペナルティ法のため，1ステップの計算が高速だが，ステップを大きくできない．
• Open Tissue (OpenSource GPL)
  • Copenhagen University の Kenny Erlebenさんが剛体物理まわりを作っている．
  • LCPを用いた定式化で，剛体のシミュレーションを行う．ガウスサイデルで解くのがデフォルト．
  • boost を多用した綺麗だが難しいプログラム．ホワイトボックス．
  • ソースには，いろいろなアルゴリズムを試した跡があり，テンプレート引数で切り替えられるようになっている．
  • 高速化の議論に多少強引なところがあり，その部分は切って使った方が良いように思う．
• Open Dynamics Engine (OpenSource BSD GPL)
  • Russell Smith さんが作っている．
  • LCPを用いた定式化で，剛体のシミュレーションを行う．ガウスサイデルで解くのがデフォルト．
  • サンプルが充実していて，ユーザも多い．
  • Ver 0.2 では，LCPを普通に解いていて遅かった．
  • Meshは使えない．(まだ実験段階)
• Novodex (Closed Souce 試用・教育研究用は無料)
  • ゲーム用物理エンジン．物理エンジンハードウェア開発会社AGEIAが開発．
  • 剛体物理はおそらく，LCP．
  • ConvexMeshやHeightMapもサポート