Jointの仕様について

Springhead2 TODO

Jointの仕様について

• PHControlModeをJointのDescで宣言するように変える
  • MODE_POSITION,
    • 位置,速度,トルクで制御する
  • MODE_VELOCITY,
    • 速度,トルクで制御する
  • MODE_TORQUE,
    • トルクで制御する
• SetMode()APIを付ける。

• 現在のModeが自動で切り替わるところをなくす
  • SetVelocity とか SetTorqueとかでモードが切り替わるのをなくす。

• 拘束とトルクが同時に発生できないのを直す
  • CompBiasを直せばよいはず。