Spr1のPhysicsパッケージ

Spr1の使い方/マニュアル

Springheadの物理エンジンの原理の解説

• Spingheadの物理エンジンについての論文
• 英語版(こちらの方が新しいです)
• ポスター(ppt)
• 物理シミュレータについてのQ＆A?

ソースとの対応

/src/Samples/DynaHaptic/が物理シミュレーションのサンプルプログラムです．
CDynaHapticView::Step()がシミュレーション処理1ステップの呼び出し口になります．

処理の流れSGScene::Step()

1. 接触判定，接触している場合のみ2.以降を行う．
   CDCollisionEngine：：Step() CDFramePair::Detect FindCommonPoint()
2. 接触の法線と接触面を求める
   PHContactEngine：：Analyzed()
3. 接触体積の形状を求める
   CDCollisionEngine：：Step CDContactAnalysis：：FindIntersection()
4. 接触状態に応じた抗力と摩擦力を求める
   PHContactEngine：：After()