Spr1更新履歴

Springhead1 新しい方から順番に．

ソースツリー

2005年

10月9日(hase)

• WaterRegistanceMapをSpringhead本体から分離・非公開に．

10月8日(hase)

• Xファイルフォーマットの変更
  • WaterRegistanceMap がスペルミス．WaterResistanceMap に訂正
  • Water のフィールドが一つ増えました．一番最後にFLOATでedgeWidthが入りました．

5月6日(hase)

• 積分の仕方を一次のSymplectic積分に変更．床のダンパを0にすると，ほぼ同じ高さまではねるようになった．(従来は数回で発散)
• ジョイントエンジンの積分もSymplecticにしたつもりだが，あまりよくなっていない． どこか間違っているに違いない．

1月3日(hase)

• 一応VC7.1とVC6でDynaHapticが通るようにして，アーカイブをWebにUP． BCB6はビルドが通らないはず(通せば通るはず)．

2004年

12月17日(hase)

• PHJointUniversal/ PHJointBall 新設 ボールジョイント・ユニバーサルジョイントが完成しました． ついでにジョイントクラスの継承関係をかっこよくしました．

11月2日(hase)

• Creature ライブラリ新設
  PHBeetleとPHHumanを別ライブラリに移しました．これに伴い，クラス名がCRBeetleとCRHumanになりました． 多くのアプリケーションで，プロジェクトにCreatureM.libやCreatureMD.libを，ワークスペースにCreature.dspを追加する必要があると思います． DynaHaptic.dswは動くようにしました．他は未だ未確認です．

10月8日(hase)

• CDCollisionEngine::GetFramePair(SGFrame* f1, SGFrame* f2)の仕様変更
  (f1,f2)か(f2,f1)のどちらかがFramePairを返し，どちらかはNULLを返す．
  • CDCollisionEngine::GetFramePair(int f1, int f2) の仕様変更
    f1 >= f2 の場合，従来は(f2,f1)を返していたが，NULLを返すように変更．
  • CDCollisionEngine::pairs を ポインタの配列に変更．
  • CDConvexPairWithRecordがUTRefCountを継承するように変更

• PHContactEngine::GetFramePairRecord(SGFrame* f1, SGFrame* f2)の仕様変更
  (f1,f2)か(f2,f1)のどちらかが FramePairRecord を返すが，もう一方はNULLを返す．
  (f1,f2)でFramePairRecordが得られたならば，FramePairRecordの力の向きは，f1に 加わった力の向きになる．

9月28日(hase)

GRMaterialをファイルにセーブする時，同じオブジェクトを2回以上セーブしないように変更． （2回目以降は参照になります）

9月15日(hase)

Spidar と Springheadそれぞれのアーカイブを作成．

9月22日(hase)

DynaHapticをVC7.1でも通るように．dynahaptic.sln の追加

4月2日(tazz)

PHJointのLoad/SaveStateを実装。ちゃんとした検証はしてません。

3月31日

仕様変更にSamplesを対応させたつもり，深夜3時ののビルドを復活させました． 明日の朝には結果が出ているでしょう．

3月31日(tazz)

仕様変更が何点か：

• PHJoint::Integrateで、ルートノードの積分をバグ取り＆改良
• PHSolid::Stepの積分を変更（quaternionの微分を求めてから積分する方式）
• SGSceneにGet/SetTimeStep, Get/SetCount追加。 これに伴ってSGScene::Step(dt)をStep(void)に変更。
• SGBehaviorEngine::Step, CDCollisionListener::Before/Analyzed/Afterの引数を変更
• エンジンのStep呼び出し順序を決定するSGBehaviorPriorityを細分化。

3月22日

BCBでも動作確認．空港からチェックインしました．

3月21日 出張前にできるだけまともにしておきたいと思った．

VC6,VC7.1でビルド・動作確認済み． BCBではビルドはできるが落ちる．要デバッグ

前身 LVRMについて

Springhead以前に作っていたライブラリがLVRMです．Springheadはこれを拡張して 物理シミュレーションやDirectXを導入し，VRMLローダを除いた状態から始まりました．

• LVRMから引き継いだもの

  LVRMのライブラリ	Springheadのライブラリ
  LVRM/Render	Springhead/src/LVRMRender
  LVRM/Haptics	Springhead/src/HIS
  LVRM/SceneGraph	Springhead/src/LVRMScene

  昔のデバイスのサンプルは，LVRMへの参照が混ざっているかもしれません． 気づき次第直していくようにします．

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