Springhead2 TODO のバックアップ(No.1)

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Springhead2 TODO へ行く。
- 1 (03.30 (金) 18:41:47)

（できるところから手を付けていきましょう．手をつけるときはIRCで告知しましょう．）

New Springhead Top Page

Frameworkを使ったサンプルを作ろう

Jointの仕様について

公開に向けて

Physicsのドキュメント

そのほか

開発方針的なTODO

API検討 APIを詰めていく．「testコードを書く → 不便を感じる → OpenDynamicsEngine/Novodexを見ながらAPIを追加する」の繰り返しでAPIを増やしていく．

高級言語のラッパー
- 現在Rubyラッパーを作成中。by tazz
- 最低限のレベルは実装完了。現在開発凍結中。引継ぎ手歓迎。by tazz 08/11/08

GUI検討
- これもRubyが有望
  - FXRuby？
  - FXRubyによるGUIを途中まで作りましたが凍結中です。すみません by tazz 08/11/08
- メタセコプラグイン？メタセコはあくまでモデラーとして個別に使う方が良い？

保留中のTODO

名前変更
インタフェースにPHSolidIfなどIfが着いていますが，実装のほうにImpをつけて，インタフェースは何もつけないのが最終形態のつもりです．実装のクラス名が実装の内部でいろいろ参照されているので，面倒なので，名前の修正を省略しました．ある程度固まってきたら，まとめてやりましょう．

MEMO

TODOに手をつけたり，終わったときは，こちらに．

頂点フォーマットの指定の追加
- 背景：グラフィックス用のシーングラフを作るために，頂点フォーマット指定の仕組みが必要だった．
- 次のAPIを追加/変更
  - GRRenderBaseIf::SetVertexFormat(GRVertexElement* )
  - GRRenderBaseIf::DrawDirect
  - GRRenderBaseIf::DrawIndexed
  - シェーダーの指定ができるようにする．SetVertexShader()が必要．
    → SetShaderFormat()を作りました．

LoadState/SaveState APIをObjectにつける．：完了
ConstraintEngine (田崎君):
拘束エンジンを作る．接触判定は今までのものを利用．

descの修正，stateの導入 Solidなどのオブジェクトは，descを渡してCreateできる．
- descには，オブジェクトの情報(変数)がすべて書かれているようにしたい．
- stateは，シミュレーションを進めると変化する情報(変数)が入る．
- ファイルセーブ・ロードはdescのセーブ・ロードで対応する．オブジェクトにdescのセーブ・ロード機能を付けたい．
- 状態のセーブ・ロード機能をつけて，「5秒前の状態にもどす」などができるようにしたい．オブジェクトにstateをセーブ・ロードする機能が必要．

Graphicsライブラリの実装
PHSdk Shapeの修正
- ShapeをSceneで共有できるようにする．
  - Shapeを所有するのはPHSdk
  - PHSdkがnamesを持つ．PHSdkのnamesに登録．scene->FindObject では検索できない．sdk->FindObjectを使う．

毎日のテストへの対応ビルドができたら，テスト実行をするようにしました．
tests以下のプログラムをテスト実行に対応させてください．毎日のテストは：
- src\tests\Physics\プロジェクト名\Debug\プロジェクト名.exe を実行します．
- 自動的に終了するように作ってください．そうでないと毎日のビルドがそこで止まってしまいます．
- exitが0を返すと成功，それ以外は失敗とみなします．
- 標準出力(std::cout)への出力が Build.log に残ります．
- 標準出力(std::cout)のうち「error」という文字列を含む行が BuildError.log に残ります．
- DSTR への出力はのこりません．

配列インタフェース見直し
共通配列インタフェーステンプレートを使ったインタフェース(田崎君)
SolidIf ShapeIf ConvexMeshIf へのインタフェース追加．外部で描画できるように(田崎君)

配列のAPI 配列のAPIを実装の都合で変えたくないが， ShapeのFaceについては，変わってしまった．
ShapeはFaceの実体を配列として持つので， CDFaceIf** GetFaces() は実装困難．
汎用配列インタフェースを考えるが，配列クラスから親クラスをアクセスする方法，親クラスの関数の呼び出し方法などで悩んで頓挫．
配列IF と配列実装を作るしかないか．
そうしたとして， iterator を提供できるのか？ → strideを明示できるのでできる．
意味があるのか？ → virtual のオーバヘッドが重くなってしまうのでインデックスでまわすほうが効率よい？

TPoseを完成させる(大内君)
TPose (Affineと同様姿勢を表す．Quaternion と Vec3で向きと位置を表現する．) Affineと同様に使えるインタフェース．Affineを返すインタフェースなどが必要． TQuaternion の from_matrix to_matrix も名前が変なので，動作とあわせて再検討．

PHPenaltyEngine <- 従来のPHContactEngine
複雑な CollisionEngineとContactEngineの関係はなくした．CollisionEngine廃止．新PenaltyEngineのStep内＝CollisionEngineのStep

PHSolidIf にAddShapeが必要．
NovodexはShapeを共有しないが，Springheadは共有する．そのため，生成と別にSolidへの追加が必要．

インタフェースの所有権．ユーザはインタフェースを参照するだけにするか，所有して，使用後にdeleteするか．
どっちでも上手く行く仕組みができた．ユーザはUTRef<PHScene>のように所有してもよいし， PHScene* として参照してもよい．
参照の場合，SDKが消えるとみな消える．Sceneが消えるとSolidも消える．

descを用意する．PHSolidDescだけは作ってみました．他のクラスも同様にdescが使えると便利だと思います．
→CDConvexMesh のdescは用意した．他は必要に応じて作る．
NovodexはSolidDesc->MeshDesc->MeshDescのようにデスクがリンクリストになって，まとめて作成できるが，必要か？

Physicsの未使用ファイルは一度消しました．

Solidの重心の位置＝Solidの位置とするか，重心をずらせるようにするか．
ODE,NovodexのAPIを見て一致していたら，それに合わせる．違っていたら検討．
→ どちらも重心をずらせる．Novodexは慣性テンソルを回転と対角に分けて指定する．回転部分が重心の座標系という考えになっている．