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物理エンジン一般の話

他の物理エンジンの紹介

  • Springhead (OpenSource BSD Apache)
    • Springhead2の前作.長谷川・藤井が接触,田崎が関節を主に開発した.
    • 接触計算に接触部分の形状を考慮したペナルティ法を用いて,高精度な接触力計算を実現している.
    • ペナルティ法のため,1ステップの計算が高速だが,ステップを大きくできない.
  • Open Tissue (OpenSource GPL)
    • Copenhagen University の Kenny Erlebenさんが剛体物理まわりを作っている.
    • LCPを用いた定式化で,剛体のシミュレーションを行う.ガウスサイデルで解くのがデフォルト.
    • boost を多用した綺麗だが難しいプログラム.ホワイトボックス.
    • ソースには,いろいろなアルゴリズムを試した跡があり,テンプレート引数で切り替えられるようになっている.
    • 高速化の議論に多少強引なところがあり,その部分は切って使った方が良いように思う.
  • Open Dynamics Engine (OpenSource BSD GPL)
    • Russell Smith さんが作っている.
    • LCPを用いた定式化で,剛体のシミュレーションを行う.ガウスサイデルで解くのがデフォルト.
    • サンプルが充実していて,ユーザも多い.
    • Ver 0.2 では,LCPを普通に解いていて遅かった.
    • Meshは使えない.(まだ実験段階)
  • Novodex (Closed Souce 試用・教育研究用は無料)
    • ゲーム用物理エンジン.物理エンジンハードウェア開発会社AGEIAが開発.
    • 剛体物理はおそらく,LCP.
    • ConvexMeshやHeightMapもサポート