物理エンジンの解説 の変更点

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*物理エンジン一般の話 [#q7314a91]
-[[物理シミュレーションについての講演]] CEDECやSIG-GTでの講演の資料など．
-[[物理シミュレータについての質問と答え]] 聞かれて答えたことはここに書いていきます．

*他の物理エンジンの紹介 [#zbc560bd]

- Springhead (OpenSource BSD Apache)
-- Springhead2の前作．長谷川・藤井が接触，田崎が関節を主に開発した．
-- 接触計算に接触部分の形状を考慮したペナルティ法を用いて，高精度な接触力計算を実現している．
-- ペナルティ法のため，1ステップの計算が高速だが，ステップを大きくできない．
- Open Tissue (OpenSource GPL)
-- Copenhagen University の Kenny Erlebenさんが剛体物理まわりを作っている．
-- LCPを用いた定式化で，剛体のシミュレーションを行う．ガウスサイデルで解くのがデフォルト．
-- boost を多用した綺麗だが難しいプログラム．ホワイトボックス．
-- ソースには，いろいろなアルゴリズムを試した跡があり，テンプレート引数で切り替えられるようになっている．
-- 高速化の議論に多少強引なところがあり，その部分は切って使った方が良いように思う．
- Open Dynamics Engine (OpenSource BSD GPL)
-- Russell Smith さんが作っている．
-- LCPを用いた定式化で，剛体のシミュレーションを行う．ガウスサイデルで解くのがデフォルト．
-- サンプルが充実していて，ユーザも多い．
-- Ver 0.2 では，LCPを普通に解いていて遅かった．
-- Meshは使えない．(まだ実験段階)
- Novodex (Closed Souce 試用・教育研究用は無料)
-- ゲーム用物理エンジン．物理エンジンハードウェア開発会社AGEIAが開発．
-- 剛体物理はおそらく，LCP．
-- ConvexMeshやHeightMapもサポート