#author("2022-10-20T15:05:17+09:00","springhead","springhead")
[[物理エンジンの解説]]
**物理エンジンの研究について思ったこと [#qcb5ee3c]
- 当時気づいていなかったけど、Mihai Anitescuという人が多体剛体運動の解法についてしっかり研究している。ややこしい解法の細かなことについて、一つずつ解決していっているように見える。(2011.2)
*物理エンジン全般についての講演 [#n9bf209a]
** 物理エンジンサミット(2017年) [#c7cf7622]
- あまり変わっていないけれども、安定性についての説明を入れている。
#ref(物理エンジンサミット.pdf)
** CEDEC 2008 [#e3de4e8c]
2008年9月10日にCEDEC(CESA デベロッパーズカンファレンス)で衝突判定についての講演(チュートリアル)をしました．衝突判定アルゴリズムの速さはソート検索アルゴリズムの速さと比べると分かりやすいです．という内容です．
#ref(CEDEC2008.ppt)
並列計算の場合は？という質問に，また別のことを考える必要がおきますと答えましたが，どちらが大事かを言うのを忘れました．~
アルゴリズムのオーダーの方がずっと大事です．並列化は並列計算機の数（PS3なら7）倍早くなるだけですが，オーダーは∞倍です．なので，数が多ければ，アルゴリズムの速さにはかないません．~
ただ物理シミュレータでは n = 100～1000くらいということが多くて，オーダーでは大雑把過ぎるということになります．
**EC2006 [#t890a20d]
2006年9月15日に、エンタテインメントコンピューティング2006のチュートリアルとして、「物理シミュレーションの現状と未来」と題してチュートリアルを行いました。
内容は、物理シミュレーションのお役立ちどころ、所謂ゲーム用のエンジンのシミュレーション方法の解説、今後の予想です。
#ref(EC2006PBM.ppt)
(Featherstoneの方法の説明にミスがありました 2008.5.27)
(陰積分の説明にミスがありました 2008.7.16)
**CEDEC 2004 [#xc710136]
2004年9月7日にCEDEC(CESA デベロッパーズカンファレンス)で物理シミュレータについて講演をさせていただきました．~
[[資料(ppt):http://springhead.info/CEDEC2004.ppt]]
沢山の方にお集まりいただきありがたかったのですが，どれだけの方にご満足いただけたか少し不安に思っています．~
ですので，いくつか教科書などを紹介させていただきます．
:力学について勉強したい方|
戸田盛和「物理入門コース1 力学」
:剛体の運動方程式って？ という方|
中川憲治「工科のための一般力学」
:行列，ベクトルの計算が？ という方|
プログラミングのための線形代数 平岡 和幸 (著), 堀 玄 (著) 非常に分かりやすい＆面白い．~
Eric Lengyel著 狩野智英訳「ゲームプログラミングのための3Dグラフィックス数学」高いですけど必要なことだけきちんとまとまってて良いです．剛体の運動も書いてあるので，こっちだけで良いかも．~
:2022年追記|[床井先生が資料をGithubに公開されている https://tokoik.github.io/gg/]のが非常にわかりやすいです。GLUTによる「手抜き」OpenGL入門もGithubにある！
:拘束力の求め方についてもっと詳しく|講演資料が一番簡単に書いてあると思っています．より詳細を知りたいならば，[[David Baraff:http://www-2.cs.cmu.edu/~baraff/]]の"Siggraph Course Notes"を見てください．
:Featherstone法について|これも講演資料が一番簡単に書いてあると思っています．より詳しくは[[Brian Vincent MirtichのPh.D. Thesis:http://www.kuffner.org/james/software/dynamics/mirtich/]]の4章(P.92〜)がお勧めです．原著より分かりやすいらしいです(原著を読んでないもので)．
**ゲームテクノロジー研究会 [#g483cbd5]
4月10日に[[ゲームテクノロジー研究会]]で物理シミュレータについて講演をさせていただきました．~
***デモと資料 [#i2fcb04a]
[[発表資料(ppt):http://springhead.info/pbm.ppt]], [[制御(安定性)についてのメモ:http://springhead.info/control.pdf]]~
[[実行ファイルとデータのセット(Windows用)起動用batファイルをつけました:http://springhead.info/archive/SpringheadDemo.tar.gz]]~
***参考文献 [#od896adb]
今回の発表資料(ppt)よりも進んだ内容を知りたい方向けです．pptに疑問点がある場合はお問い合わせください．~
[[Springheadの物理シミュレータについての日本語論文:http://springhead.info/doc/PBMPAPER.pdf]]~
[[Open Dynamics Engine:http://opende.sourceforge.net/]],
[[Tokamak:http://www.tokamakphysics.com]]~
[[Solid:http://www.win.tue.nl/~gino/solid]] これを参考にして衝突判定を作りました．~
[[Qhall:http://www.geom.uiuc.edu/locate/qhull]]MullerとPreparataのアルゴリズムを実装するために最初に使ったQuickHullエンジン．現在は高速化のため独自開発．~
[[David Baraff:http://www-2.cs.cmu.edu/~baraff]]解析法をアニメーションに最初に応用した人．SIGGGRAPHペーパー沢山ありますが，Courseの方がお勧めです．~
[[中村研山根さん:http://www.ynl.t.u-tokyo.ac.jp/projects/research/humanfigure/index-j.html]]Featherstoneと似ているが，輪が合っても解ける高速解析法を作った人．OpenHRPにも使われているが，残念ながらOpenHRPは他によほど遅いところがあるみたいで，いまいち．~
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