高速物理エンジン の変更点

• 追加された行はこの色です。
• 削除された行はこの色です。
• 高速物理エンジン へ行く。

[[開発構想]]
**衝突ベースの方法のテスト実装． [#hf3bda61]
svnの/Expriments/Implicit/Firstにソース．~
#ref(implicit.exe)が実行ファイル．~
裏のDOS窓に，１ステップに，何回衝突解消計算を繰り返したかが出ます．~
Rで再実行~
ESCで終了．

**Implicitバネダンパとの統合案 [#c4d07268]
別の方法が見つかったので削除．

**衝突エンジンの実装 [#bcdb2fb6]
***新規開発アルゴリズム [#e81b1132]
- フェザーストーン周り
-- 本当にフェザーストーンがいいの？
-- 撃力版．
-- Implicitバネ・ダンパ．
-- 任意ノードの任意の点でのIa, Za を求める．
- [[Auth/3D剛体の衝突の式]]

***既存(どこかの論文に載ってる)アルゴリズム [#o6162321]
- 撃力の伝播
- 位置の補正

***アプリ [#w22e3771]
- ピタゴラスイッチテスタ

***API [#q3efe2d4]
- Novodexでアプリを書いてみる．
- Novodexを批判 → APIの策定
- よければAPIを実装

*他のエンジンとくらべて [#m81b73cf]
**Novodex [#vc2fc4a4]
-普通のばね・ダンパはExplicitみたい．k=1e10とかすると発散する．
-関節にくっつけるばね・ダンパはImplicitみたい．k=1e100とかしても収束する．
**OpenTissue [#ef75e804]
-博論を見る限り，こちらもImplicitな ばね・ダンパまでは考えていないように思う．
-qhullをそのまま使っている．Springheadのやつの方が速いはず．
-レンダリングは今のところOpenGLのみかも．
-関節は拘束条件で解く方法．フェザーストーンも使ったほうが速くなるんじゃないかなあ？よくわかんないけど．