Jointの仕様について の変更点

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[[Springhead2 TODO]]

**[[Jointの仕様について]] [#c5329557]

-PHControlModeをJointのDescで宣言するように変える
--MODE_POSITION,
---位置,速度,トルクで制御する
--MODE_VELOCITY,
---速度,トルクで制御する
--MODE_TORQUE,
---トルクで制御する
-SetMode()APIを付ける。

-現在のModeが自動で切り替わるところをなくす
--SetVelocity とか SetTorqueとかでモードが切り替わるのをなくす。

-拘束とトルクが同時に発生できないのを直す
--CompBiasを直せばよいはず。