Spr1のPhysicsパッケージ の変更点

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[[Spr1の使い方/マニュアル]]

#contents
*Springheadの物理エンジンの原理の解説 [#wcae00ab]
-[[Spingheadの物理エンジンについての論文:http://sklab-www.pi.titech.ac.jp/~hase/doc/PBMSice.pdf]]
-[[英語版(こちらの方が新しいです):http://sklab-www.pi.titech.ac.jp/~hase/doc/EG/hase.pdf]]
-[[ポスター(ppt):http://sklab-www.pi.titech.ac.jp/~hase/doc/PenPBMPoster.ppt]]
-[[物理シミュレータについてのQ＆A]]
*ソースとの対応 [#n412f6bc]
[[/src/Samples/DynaHaptic/:http://springhead.info/src/Samples/DynaHaptic/]]が物理シミュレーションのサンプルプログラムです．~
[[CDynaHapticView::Step():http://springhead.info/src/Samples/DynaHaptic/DynaHapticView.cpp]]がシミュレーション処理1ステップの呼び出し口になります．

処理の流れ[[SGScene::Step():http://springhead.info/src/SceneGraph/SGScene.cpp]]
+接触判定，接触している場合のみ2.以降を行う．~
[[CDCollisionEngine：：Step():http://springhead.info/src/Collision/CDCollisionEngine.cpp]]
[[CDFramePair::Detect:http://springhead.info/src/Collision/CDFramePair.cpp]]
[[FindCommonPoint():http://springhead.info/src/Collision/CDGJK.cpp]]
+接触の法線と接触面を求める~
[[PHContactEngine：：Analyzed():http://springhead.info/src/Physics/PHContactEngine.cpp]]
+接触体積の形状を求める~
[[CDCollisionEngine：：Step:http://springhead.info/src/Collision/CDCollisionEngine.cpp]]
[[CDContactAnalysis：：FindIntersection():http://springhead.info/src/Collision/CDDetectorImp.cpp]]
+接触状態に応じた抗力と摩擦力を求める~
[[PHContactEngine：：After():http://springhead.info/src/Physics/PHContactEngine.cpp]]