Spr1開発メモ の変更点

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開発協力者を募集しています．使えるシステムを目指します．
あと2年は予算があるのでバイトや外注の形もありです．
hase@hi.pi.titech.ac.jp までご連絡ください．

**開発環境の整備 [#p75c9879]
-独自ML化＋SVNアカウント発行支援Webシステム~
mitake君にメールすると登録してくれるシステムということで，Webシステム化は見送り．

-ドキュメント作成~
--ジョイントエンジンの詳しい説明(tazz)

**より使いやすくするために [#f98ece62]
今までずっとやりませんでしたが，そろそろ使いやすくするための努力をしようと思います．
-APIの用意~
--シーングラフ操作を容易にします．

-ファイルローダの改良
--ファイルフォーマットの見直し
---Engineを明示的に書かなくて良い方式に．
---SolidをFrame直下に記述．
---従来のシーンもロードできるようにする．
--VRML,X3D形式のシーンファイルロード機能．DirectX非依存化＝Unix対応．
--DirectXパーサの使用をやめて，分かりやすいエラーメッセージを出すパーサに変更
--統合中間形式を作って何でもローダを作る試みは廃止．

-コードの整理
--ダウンキャスト利用による，シーングラフの簡素化．
--SGObjectとDCASTに必要な基本クラスを分離．なんでもDCASTできるように．
--レンダリングの仕組みの改良~
Frame::contentsの見直し．Visual::RenderがSceneやFrameに触れない問題を解消．

-ドキュメント
--Springheadの本を書くつもりで，ドキュメントが作れると良いです．

**機能の充実 [#o36de152]
-Δtを大きくできる，高速物理エンジン構想[[高速物理エンジン]]
--時間をとめた2剛体衝突計算の繰り返し（Fedkiwの方法）で接触計算．
--それにあわせた，フェザーストーン法
--バネ・ダンパを含めた陰積分のサポート．~
接触計算時にバネダンパによる制約も同時に解消する．

**デバイス対応 [#i51f1817]
-PHANToMに対応したい． http://sirslab.dii.unisi.it/haptic/haptik.htm を使いたい．

-VC.NET,GNU等でのコンパイル
--VC.NETは時々通ってる．GNUはファイルローダーができてから．

**バーチャルクリーチャ([[Auth/バーチャルクリーチャ]]) [#zd5067ef]
([[さきがけ:http://www.media.jst.go.jp/scholar/p16/05hasegawa.html]]関係．)~
-2足歩行の実現()
-視覚モデル()
-アプリケーション()

**そのほか [#sbbfd9db]
-クローラーのシミュレーション．ベルトが回るのではなく，ベルトの形状が速度を
持っているという形式が書けると，効率よくクローラーのシミュレーションができそう．
-[[Auth/波面のシミュレーションの開発]]