Auth/3D剛体の衝突の式 をテンプレートにして作成
開始行:
[[高速物理エンジン]]
Googleを汚染するので，書きかけページにはAuthをつけることにします．
**
剛体の運動方程式：~
&mimetex({\bf f}=m{\bf \dot{v}});~
&mimetex({\bf t}={\bf I \dot{\omega}});~
~
2剛体が衝突→2剛体が合体のときの作用点の位置に，(1+e)倍の力が働くとしたら？
**陰積分のバネダンパの式
運動方程式：
#mimetex( f=kx+bv+f_e )
#mimetex( v_{t+1} = f_{t+1} \Delta t + v_t )
#mimetex( v_{t+1} = (kx_{t+1}+bv_{t+1}+f_e_{t+1}) \Delta t + v_t )
#mimetex( x_{t+1} = v_{t+1} \Delta t + x_t )
~
#mimetex( v_{t+1} = (k(v_{t+1}\Delta t+x_t) +bv_{t+1}+f_e_{t+1}) \Delta t + v_t )
速度の更新の式：
#mimetex( (1-k\Delta t^2 - b \Delta t)v_{t+1} = (f_e_{t+1}+k x_t)\Delta t + v_t)
終了行:
[[高速物理エンジン]]
Googleを汚染するので，書きかけページにはAuthをつけることにします．
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剛体の運動方程式：~
&mimetex({\bf f}=m{\bf \dot{v}});~
&mimetex({\bf t}={\bf I \dot{\omega}});~
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2剛体が衝突→2剛体が合体のときの作用点の位置に，(1+e)倍の力が働くとしたら？
**陰積分のバネダンパの式
運動方程式：
#mimetex( f=kx+bv+f_e )
#mimetex( v_{t+1} = f_{t+1} \Delta t + v_t )
#mimetex( v_{t+1} = (kx_{t+1}+bv_{t+1}+f_e_{t+1}) \Delta t + v_t )
#mimetex( x_{t+1} = v_{t+1} \Delta t + x_t )
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#mimetex( v_{t+1} = (k(v_{t+1}\Delta t+x_t) +bv_{t+1}+f_e_{t+1}) \Delta t + v_t )
速度の更新の式：
#mimetex( (1-k\Delta t^2 - b \Delta t)v_{t+1} = (f_e_{t+1}+k x_t)\Delta t + v_t)
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