HISpidar8MotorTest.h

// HISpidar8MotorTest.h: HISpidar8MotorTest クラスのインターフェイス
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#if !defined(AFX_HISPIDAR8MOTORTEST_H__AE02CC6C_28C1_4ED6_A6F2_F0C231F053AC__INCLUDED_)
#define AFX_HISPIDAR8MOTORTEST_H__AE02CC6C_28C1_4ED6_A6F2_F0C231F053AC__INCLUDED_

#if _MSC_VER > 1000
#pragma once
#endif // _MSC_VER > 1000

//#include "HIHapticDevice.h"

#include "HIHapticDevice.h"
#include "HISpidarMotor.h"
#include "Device/DVDeviceManager.h"
#include <vector>


namespace Spr {

//class HISpidar8MotorTest : public HDForceDevice3D  
class SPR_DLL HISpidar8MotorTest : public HIHapticDevice  
{
public:
    HISpidar8MotorTest();
    virtual ~HISpidar8MotorTest();

public:
    /// デバイスの初期化(使用前に呼ぶ)
    virtual bool Init(DVDeviceManager& dev);
    /// デバイスの初期化(使用前に呼ぶ)
    virtual bool Init(DVDeviceManager& dev, Vec3f* motorPos, float vpn, float lpp, float minF, float maxF);
    virtual void Update(float dt);
    /// キャリブレーションの前に行う処理
    virtual bool BeforeCalib(){ SetMinForce(); return true; }
    /// キャリブレーション
    virtual bool Calib();
    /// 最低張力を出力
    void SetMinForce();
    
    /// 力の入力
    void SetForce(int ch, float force);
    int GetCount(int ch);

protected:
    /// モータ
    HISpidarMotor motor[8];

    float realtens[8];  // computed tension + min tension
    float tension[8];   // computed tension

};

}//namespace Spr

#endif // !defined(AFX_HISPIDAR8MOTORTEST_H__AE02CC6C_28C1_4ED6_A6F2_F0C231F053AC__INCLUDED_)

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