Springhead

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長谷川晶一，岡田直樹，田崎勇一，市川宙，藤井伸旭，白井暁彦，田上信一郎

概要

Springheadは東工大，佐藤・小池研助手の長谷川晶一が中心に開発している バーチャルリアリティ開発環境の開発コードネームです．
力覚提示装置の制御と物理シミュレータが統合されているので，力覚提示装置で 物理則を持つVR空間とインタラクションできます．

このドキュメントについて

このドキュメントはDoxygenというツールを使ってソースコードから生成しています． このページも Springhead/src/Spinghead.h から生成しました．

• Springheadをはじめて使用する場合は，まず，ReadMe.JA.txtを参照してください．
• SpringheadのWikiにもドキュメントがあります．

Springhead/src/SpringheadDoc.bat を実行するとこのドキュメントを生成することができます． ドキュメントに不具合がある場合は， ソースファイルのコメントにバグがあるかも知れません． doxygen.logを見てください．
doxygenについてはdoxygenのホームページを参照してください．

構成

次のような構成になっています．

C++やDirectXなどを便利に使うための汎用ライブラリ

• Baseライブラリ C++を便利にするための基本的なライブラリ．
  Classes: Affine UTRef ...
• WinBasisライブラリ Windows.hの問題点を解消するためのライブラリ．
  構成間の相違の吸収，面倒なAPIのラッパクラス
  Classes: Spr::WBMMTimer Spr::WBComStream Spr::WBSocket Spr::WBGuid ...
• WinDXライブラリ DirectXを使う上での面倒を解消するためのライブラリ．
  Classes: Spr::WXUnknown Spr::WXInterface Spr::WXDXError Spr::WXD3D8Device

シーングラフやファイル入出力などSpringheadの機能を構成するライブラリ

シーングラフを作るクラスたち
Classes： Spr::SGFrame Spr::SGVisual ... Implementation is done by ImpD3D.

• FileIO ファイル入出力を楽にするクラスたち．
  Spr::FIDocNode のツリーからなるドキュメントを操作することで ファイルの入出力を行う．実装は ImpD3Dライブラリ などで行う．

• ImpD3Dライブラリ Direct3D を用いた実装．
  Direct3Dを用いて，レンダラとファイル入出力を実現する．

サンプルプログラム

• 物理シミュレータ(VisualC++ MFC SDI版) 物理シミュレーションとグラフィックのデモ
• SPIDAR（3自由度版）サンプルプログラム 力覚インタフェースSPIDARで壁を提示するだけのサンプル．物理，グラフィックなし．
• 物理シミュレータに力覚インタフェースでさわる． 力覚インタフェース＋物理シミュレーション

チュートリアル

• チュートリアル(Visual C++)

ソースコードハックのしかた

• まず，サンプルの 物理シミュレータに力覚インタフェースでさわる． を見て大まかな処理の流れを つかんでください．

• 次に，見慣れないクラスや書き方が目に付くと思いますので， それらを Baseライブラリ, WinBasisライブラリ, WinDXライブラリ を参照して確認してください．

• 大まかな構造が知りたいときは， クラス・パッケージ図(目標) や実際のクラス図を見てください．

• 処理の詳細が知りたくなったら， ImpD3Dライブラリ を見てください．Direct3D を呼び出しているところがあります．

• 力覚提示装置などのヒューマンインタフェース(Human Interface System ライブラリ)は， デバイス(Device ライブラリ)と分離してあります． これにより，たとえばSpidarのモータドライバを取り替えても， アルゴリズム部分(Human Interface System ライブラリ)は書き換えなくてすむようになっています．

雑多なこと

ドキュメントの多国語対応

ドキュメントの多国語対応は次のように行います．

• 最初は母国語でコメントを記入する．
• 別の言語のコメントを足すときは，言語識別タグを入れる．(ソースコードには 全言語のコメントが記入される．)
• ドキュメント生成時に doxygen が読む前に，ソースコードにフィルタを掛ける ことで，必要な必要な言語のマニュアルを生成する． 言語識別用のタグは @と!と2文字の言語識別文字列(JAが日本語，ENが英語)です． （続けて書くとフィルタされてしまうので分けて書いています) タグは次の@まで有効です． Springhead/src/SpringheadJA.doxy の INPUT_FILTER を書き換えることで，生成するドキュメントの言語を選択できます．

連絡先 長谷川 晶一 <hase@hi.pi.titech.ac.jp> 東京工業大学 精密工学研究所 〒226-8503 横浜市緑区長津田町 4259 佐藤・小池研究室

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