PHJointControl.h

#ifndef PH_JOINT_CONTROL_H
#define PH_JOINT_CONTROL_H

#include <Physics/PHJointPid.h>

namespace Spr{;

DEF_RECORD(XJointControl,{
    GUID Guid(){ return WBGuid("5A6DCC8B-BAD2-4baf-8F20-0EE5FB625996"); }
    FLOAT start;    //  deg
    FLOAT end;      //  deg
    FLOAT phase;    //  0.0-1.0
    FLOAT vel;      //  multi
});
DEF_RECORD(XJointControlEngine,{
    GUID Guid(){ return WBGuid("99971AA7-9DCE-40fd-9B0E-3C65BFFC17D9"); }
    FLOAT period;   //  sec
    FLOAT vel;
});
class PHJointControl:public SGObject, public XJointControl{
    SGOBJECTDEF(PHJointControl);
public:
    class TJoints:public std::vector< UTRef<PHJointPid> >{
    public:
    };
    TJoints joints;
    virtual void Step(float pos);

    /// 所有しているオブジェクトの数
    virtual size_t NReferenceObjects();
    /// 所有しているオブジェクト
    virtual SGObject* ReferenceObject(size_t i);
    /// 子オブジェクトの追加
    virtual bool AddChildObject(SGObject* o, SGScene* s);
    /// 子オブジェクトの削除
    virtual bool DelChildObject(SGObject* o, SGScene* s);
    //  仕様変更に伴うローダーのWA
    virtual void Loaded(SGScene* scene);
};
class PHJointControlEngine:public SGBehaviorEngine, public XJointControlEngine{
    SGOBJECTDEF(PHJointControlEngine);
public:
    float time;
    class TJointControls:public std::vector< UTRef<PHJointControl> >{
    };
    TJointControls jcs;

    PHJointControlEngine();
    /// 
    void Step(SGScene* scene);
    /// 所有しているオブジェクトの数
    virtual size_t NChildObjects();
    /// 所有しているオブジェクト
    virtual SGObject* ChildObject(size_t i);
    /// 子オブジェクトの追加
    virtual bool AddChildObject(SGObject* o, SGScene* s);
    /// 子オブジェクトの削除
    virtual bool DelChildObject(SGObject* o, SGScene* s);
    virtual void Loaded(SGScene* s);
};


}

#endif

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