形状の作成

衝突判定形状は次の手順で作成・登録します．

形状を作成する
剛体へ形状を追加する
形状の位置を設定する

以下に順を追って説明します．

まず形状を作成するには次のようにします．

// given PHSdkIf* phSdk

CDBoxDesc desc;
desc.boxsize = Vec3d(1.0, 1.0, 1.0);

CDBoxIf* box = phSdk->CreateShape(desc)->Cast();

衝突判定形状のオブジェクトはPhysicsモジュールが管理します．このため，形状を作成するにはPHSdkクラスのCreateShape関数を使います． PHSdkについては#.#.#章を参照してください．形状を作成するには，まず種類に応じたディスクリプタを作成し，寸法などのパラメータを設定します．この例では直方体クラスCDBoxのディスクリプタを作成して一辺が $1.0$ の立方体を作成します．ディスクリプタを指定してCreateShapeを呼び出すと，対応する種類の形状が作成され，そのインタフェースが返されます．ただし戻り値は形状の基底クラスであるCDShapeのインタフェースですので，派生クラス（ここではCDBox）のインタフェースを得るには上のようにCast関数で動的キャストする必要があります．

形状を作成したら，次にその形状を与えたい剛体に登録します．

// given PHSolidIf* solid

solid->AddShape(box);         // first box

剛体クラスPHSolidについては#.#.#章を参照してください．ここで重要なことは，一度作成した形状は1つの剛体にいくつでも登録でき，また異なる複数の剛体にも登録できるということです．つまり，同じ形状を複数の剛体間で共有することで，形状の作成コストやメモリ消費を抑えることができます．

AddShape関数で登録した直後の形状は，剛体のローカル座標系の原点に位置しています．これを変更したい場合はSetShapePose関数を使います．

solid->AddShape(box);         // second box
solid->AddShape(box);         // third box 

// move first shape 1.0 in x-direction
solid->SetShapePose(0, Posed(Vec3d(1.0, 0.0, 0.0), Quaterniond());

// rotate second shape 30 degrees along y-axis
solid->SetShapePose(1, Posed(Vec3d(),
                    Quaterniond::Rot(Rad(30.0), 'y')));

SetShapePoseの第1引数は操作する形状の番号です．最初にAddShapeした形状の番号が $0$ で，AddShapeするたびに $1$ 増加します．形状の位置や向きは剛体のローカル座標系で指定します．また，形状の位置・向きを取得するにはGetShapePose関数を使います．

以下ではSpringheadでサポートされている形状を種類別に解説します．