スクリーンショットと紹介

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// スクリーンショットと紹介

特徴的な機能・できることなどを，スクリーンショット付きで解説します．

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*** 接触判定 [#rdb92bf1]
#ref(collision.png,right,around, 60%)
- 時間刻みを大きくしてもすり抜けない。独自のContinuous Collision Detection機能。
- 接触形状として、任意の凸ポリゴン、球、カプセル、ラウンドコーン（カプセルの球の大きさが異なるもの）、直方体をサポート。
- 静止摩擦・動摩擦を含む接触力の計算。
- 接触面の形を求め、その凸包の頂点で接触力を計算。

*** 多様な関節 [#ec68c297]
#ref(control.jpg,right,around,30%)
#ref(spring.jpg,right,around,30%)
#ref(joints.jpg,right,around,40%)
- ヒンジ、スライダー、ボールジョイント等の１～６自由度の関節
- 任意軌道関節などの特殊な関節
- 可動域制限
- バネ・ダンパ、力・速度・位置制御


*** Pythonとの連携 [#l91a3746]
Pythonから使えます。全てのAPIを呼び出しできます。~
BlenderのPythonスクリプトから使えるSprBlenderもあります。

*** キャラクタ動作生成への利用 [#t970ad2b]
キャラクタ動作のリアルタイム生成の研究に使用しています。~
便利な機能が沢山あります。詳しくはこちら[[SprBlender_examples]]

*** 力覚インタフェースとの接続 [#ceb6a362]
力覚レンダリングや力各インタフェースとの接続方法の研究をしています。~
物理シミュレーションと力覚レンダリングを異なる速度で動かしたりできます。~
力覚インタフェースSPIDARやNovint Falcon、
3Dconnexion SpaceNavigatorを操作に使えます。