ジョイント

構成
struct	PHConstraintDesc
	拘束のデスクリプタ [詳細]
struct	PHConstraintIf
	拘束のインタフェース [詳細]
struct	PHConstraintsIf
	拘束の集合のインタフェース [詳細]
struct	PHContactPointIf
	接触点拘束のインタフェース [詳細]
struct	PHJointDesc
	関節のデスクリプタ [詳細]
struct	PHJointIf
	関節のインタフェース [詳細]
struct	PH1DJointDesc
	1軸関節のデスクリプタ [詳細]
struct	PH1DJointIf
	1軸関節のインタフェース [詳細]
struct	PHHingeJointIf
	ヒンジのインタフェース [詳細]
struct	PHHingeJointDesc
	ヒンジのデスクリプタ [詳細]
struct	PHSliderJointIf
	スライダのインタフェース [詳細]
struct	PHSliderJointDesc
	スライダのデスクリプタ [詳細]
struct	PHPathPoint
	パス上の1つの点 [詳細]
struct	PHPathDesc
	パスのデスクリプタ [詳細]
struct	PHPathIf
	パスのインタフェース [詳細]
struct	PHPathJointIf
	パスジョイントのインタフェース [詳細]
struct	PHPathJointDesc
	パスジョイントのデスクリプタ [詳細]
class	PHGenericJointCallback
struct	PHGenericJointIf
struct	PHGenericJointDesc
struct	PHBallJointIf
	ボールジョイントのインタフェース [詳細]
struct	PHBallJointDesc
	ボールジョイントのデスクリプタ [詳細]
struct	PHFixJointIf
	固定関節 自由度を持たない関節．剛体同士の固定に用いる [詳細]
struct	PHFixJointDesc
struct	PHSpringIf
	バネダンパのインタフェース [詳細]
struct	PHSpringDesc
	バネダンパのデスクリプタ [詳細]
struct	PHMateIf
	合致拘束 多様な幾何拘束を課すのに利用 3DCADのアセンブリ拘束のようなイメージ PHJointとの違いは ・PHJointLimitがない ・PHJointMotorがない ・PHTreeNodeでABAが利用できない [詳細]
struct	PHMateDesc
struct	PHPointToPointMateIf
	点-点対偶 ソケットとプラグの原点を一致させる ボールジョイントと似ているが低機能な分高速 [詳細]
struct	PHPointToPointMateDesc
struct	PHPointToLineMateIf
	点-線分対偶 プラグの原点をソケットのz軸上に拘束する 軸上の範囲も指定可 [詳細]
struct	PHPointToLineMateDesc
struct	PHPointToPlaneMateIf
	点-面対偶 プラグの原点をソケットのxy平面上に拘束する 面上(z方向)の範囲も指定可 [詳細]
struct	PHPointToPlaneMateDesc
struct	PHLineToLineMateIf
	線-線対偶 プラグのz軸とソケットのz軸を一致させる [詳細]
struct	PHLineToLineMateDesc
struct	PHPlaneToPlaneMateIf
	面-面対偶 プラグのxy平面とソケットのxy平面を一致させる [詳細]
struct	PHPlaneToPlaneMateDesc
struct	PHTreeNodeDesc
	ツリーノードのデスクリプタ [詳細]
struct	PHRootNodeState
struct	PHRootNodeDesc
struct	PHTreeNode1DDesc
struct	PHHingeJointNodeDesc
struct	PHSliderJointNodeDesc
struct	PHPathJointNodeDesc
struct	PHGenericJointNodeDesc
struct	PHBallJointNodeDesc
struct	PHFixJointNodeDesc
struct	PHTreeNodeIf
	ツリーノードのインタフェース [詳細]
struct	PHRootNodeIf
	ルートノードのインタフェース [詳細]
struct	PHTreeNode1DIf
	１軸関節ノードのインタフェース [詳細]
struct	PHHingeJointNodeIf
struct	PHSliderJointNodeIf
struct	PHPathJointNodeIf
struct	PHGenericJointNodeIf
struct	PHBallJointNodeIf
struct	PHFixJointNodeIf
struct	PHGearDesc
	ギアのデスクリプタ [詳細]
struct	PHGearIf
	ギアのインタフェース [詳細]
struct	PH1DJointLimitIf
	1自由度関節可動域拘束のインタフェース [詳細]
struct	PH1DJointLimitDesc
	1自由度関節の可動域拘束 [詳細]
struct	PHBallJointLimitIf
	ボールジョイント可動域制限のインタフェース [詳細]
struct	PHBallJointLimitDesc
	ボールジョイントの可動域制限のステート [詳細]
struct	PHBallJointConeLimitIf
	ボールジョイントの円錐可動域制限のインタフェース [詳細]
struct	PHBallJointConeLimitDesc
	ボールジョイントの円錐可動域制限のデスクリプタ [詳細]
struct	PHSplineLimitNode
	スプライン制御点 スプライン閉曲線の制御点 [詳細]
struct	PHBallJointSplineLimitIf
	ボールジョイントのスプライン可動域制限のインタフェース [詳細]
struct	PHBallJointSplineLimitDesc
	ボールジョイントのスプライン可動域制限のデスクリプタ [詳細]
struct	PHBallJointIndependentLimitIf
struct	PHBallJointIndependentLimitDesc
struct	PH1DJointMotorIf
	1自由度関節モータのインタフェース [詳細]
struct	PH1DJointMotorDesc
	1自由度関節モータのデスクリプタ [詳細]
struct	PH1DJointNonLinearMotorDesc
	1自由度関節非線形モータのデスクリプタ [詳細]
struct	PH1DJointNonLinearMotorIf
	1自由度関節非線形モータのインタフェース [詳細]
struct	PHHuman1DJointResistanceIf
	1自由度人体関節抵抗のインタフェース [詳細]
struct	PHHuman1DJointResistanceDesc
	1自由度人体関節特性抵抗のデスクリプタ [詳細]
struct	PHBallJointMotorIf
	ボールジョイントモータのインタフェース [詳細]
struct	PHBallJointMotorDesc
	ボールジョイントモータのデスクリプタ [詳細]
struct	PHBallJointNonLinearMotorIf
	ボールジョイント非線形モータのインタフェース [詳細]
struct	PHBallJointNonLinearMotorDesc
	ボールジョイント非線形モータのデスクリプタ [詳細]
struct	PHHumanBallJointResistanceIf
	3自由度人体関節抵抗のインタフェース [詳細]
struct	PHHumanBallJointResistanceDesc
	3自由度人体関節特性抵抗のデスクリプタ [詳細]
struct	PHSpringMotorIf
	バネのモータのインタフェース [詳細]
struct	PHSpringMotorDesc
	バネのモータのデスクリプタ [詳細]

列挙型
enum	FunctionMode { LINEAR, HUMANJOINTRESITANCE }

関数
	SPR_IFDEF (PH1DJointMotor)
	SPR_DESCDEF (PH1DJointMotor)
	SPR_IFDEF (PH1DJointNonLinearMotor)
void	SetSpring (PH1DJointNonLinearMotorDesc::FunctionMode m, void *param)
void	SetDamper (PH1DJointNonLinearMotorDesc::FunctionMode m, void *param)
void	SetSpringDamper (PH1DJointNonLinearMotorDesc::FunctionMode smode, PH1DJointNonLinearMotorDesc::FunctionMode dmode, void *sparam, void *dparam)
	SPR_IFDEF (PHHuman1DJointResistance)
double	GetCurrentResistance ()
	SPR_DESCDEF (PHHuman1DJointResistance)
	SPR_IFDEF (PHBallJointMotor)
	SPR_DESCDEF (PHBallJointMotor)
	SPR_IFDEF (PHBallJointNonLinearMotor)
void	SetFuncFromDatabaseN (int n, int i, int j, void *sparam, void *dparam)
	SPR_DESCDEF (PHBallJointNonLinearMotor)
	SPR_IFDEF (PHHumanBallJointResistance)
Vec3d	GetCurrentResistance ()
	SPR_DESCDEF (PHHumanBallJointResistance)
	SPR_IFDEF (PHSpringMotor)
	SPR_DESCDEF (PHSpringMotor)

変数
Vec4d	coefficient
Vec4d	xCoefficient
Vec4d	yCoefficient
Vec4d	zCoefficient

説明