モジュール
	逆運動学(IK)計算

	ジョイント

ファイル
ファイル	SprPHIK.h
	逆運動学(IK)計算

ファイル	SprPHScene.h
	シーン

ファイル	SprPHSkeleton.h
	スケルトン

ネームスペース
	Spr
	SpatialVector V(v, w) = [v; w]; SpatialTransform X(R, r) = [R^T, -R^T * r%; O, R^T]; ^Tは転置, は外積行列，Oは零行列． X(R, r) * V(v, w) = [R^T * (v + w % r); R^T * w];.

構成
struct	DRUsb20SimpleIf
	CyverseのUSBデバイス [詳細]

struct	DRUsb20SimpleDesc

struct	DRUsb20Sh4If

struct	DRUsb20Sh4Desc

struct	DRCyUsb20Sh4If

struct	DRCyUsb20Sh4Desc

struct	PHEngineIf

struct	PHConstraintEngineIf

struct	PHConstraintEngineDesc

struct	PHGravityEngineIf

struct	PHPenaltyEngineIf

struct	PHIKEngineDesc

struct	PHIKEngineIf

struct	PHTrackingEngineIf

struct	PHFemEngineIf
	For historical reason, there are two kinds of FEM mesh, FemMesh and FemMeshNew. [詳細]

struct	PHOpEngineIf

struct	PHFemMeshState
	FemMeshのステート [詳細]

struct	PHFemMeshDesc
	FemMeshのディスクリプタ [詳細]

struct	PHFemMeshIf
	FEM用の四面体メッシュ [詳細]

struct	PHFemMeshThermoDesc
	FemMeshThermoのディスクリプタ [詳細]

struct	PHFemMeshThermoIf
	温度のFEM用のメッシュ [詳細]

struct	PHFemMeshNewState
	FemMeshのステート [詳細]

struct	PHFemMeshNewDesc
	FemMeshのディスクリプタ [詳細]

struct	PHFemMeshNewIf
	PHFemMeshNewへのインタフェース [詳細]

struct	PHFemBaseDesc
	Femのデスクリプタ [詳細]

struct	PHFemBaseIf
	Femの共通計算部分 [詳細]

struct	PHFemVibrationDesc
	振動計算のデスクリプタ [詳細]

struct	PHFemVibrationIf
	振動計算 [詳細]

struct	PHFemThermoDesc
	FemThermoのデスクリプタ [詳細]

struct	PHFemThermoIf
	温度のFEM用のメッシュ [詳細]

struct	PHFemPorousWOMoveDesc

struct	PHFemPorousWOMoveIf

struct	PHHapticPointerDesc

struct	PHHapticPointerIf

struct	PHShapePairForHapticIf

struct	PHSolidPairForHapticIf

struct	PHHapticEngineDesc

struct	PHHapticEngineIf

struct	PHIKEndEffectorState
	IKのエンドエフェクタ（到達目標に向けて動かされるもの） [詳細]

struct	PHConstraintDesc
	拘束のデスクリプタ [詳細]

struct	PHInactiveSolids
	お互いに衝突しない剛体を設定 [詳細]

struct	PHRaycastHit
	Ray castの結果保存用 [詳細]

struct	PHRayDesc

struct	PHRayIf

struct	PHSceneState
	物理エンジンのシーンの状態 [詳細]

struct	PHSceneDesc
	物理エンジンのシーンのデスクリプタ [詳細]

struct	PHSceneIf
	シーン [詳細]

struct	PHSdkDesc

struct	PHSdkIf
	物理シミュレーションSDK [詳細]

struct	PHFrameDesc
	形と位置を指定するための衝突判定用フレーム [詳細]

struct	PHFrameIf

struct	PHBodyIf

struct	PHSolidState
	剛体のステート [詳細]

struct	PHSolidDesc
	剛体のディスクリプタ [詳細]

struct	PHSolidIf
	剛体のインタフェース [詳細]

struct	PHShapePairForLCPIf

class	PHCollisionListener

struct	PHSolidPairIf

struct	PHSolidPairForLCPIf

型定義
typedef void(SPR_CDECL *	Callback )(void *arg)
	コールバック関数の型

列挙型
enum	HapticRenderMode { PENALTY, CONSTRAINT, DYNAMIC_PROXY }

enum	FrictionState { FREE, STATIC, DYNAMIC }

enum	HapticStepMode { SINGLE_THREAD = 0, MULTI_THREAD, LOCAL_DYNAMICS }

関数
bool	approx (const double x, const double y)

bool	approx (const Vec3d v1, const Vec3d v2)

	SPR_IFDEF (PHHapticPointer)

void	SetHapticRenderMode (PHHapticPointerDesc::HapticRenderMode m)

PHHapticPointerDesc::HapticRenderMode	GetHapticRenderMode ()

void	EnableRotation (bool b)

bool	IsRotation ()

void	EnableForce (bool b)

bool	IsForce ()

void	EnableFriction (bool b)

bool	IsFriction ()

void	EnableTimeVaryFriction (bool b)

bool	IsTimeVaryFriction ()

void	EnableVibration (bool b)

bool	IsVibration ()

void	EnableMultiPoints (bool b)

bool	IsMultiPoints ()

void	EnableMultiProxy (bool b)

bool	IsMultiProxy ()

void	EnableSimulation (bool b)

bool	IsSimulation ()

void	SetFrictionSpring (float s)
	摩擦で動的Proxyを使う場合のバネ係数

float	GetFrictionSpring ()
	摩擦で動的Proxyを使う場合のバネ係数

void	SetFrictionDamper (float s)
	摩擦で動的Proxyを使う場合のダンパ係数

float	GetFrictionDamper ()
	摩擦で動的Proxyを使う場合のダンパ係数

void	SetReflexSpring (float s)
	提示力計算に使うバネ係数

float	GetReflexSpring ()
	提示力計算に使うバネ係数

void	SetReflexDamper (float d)
	提示力計算に使うダンパ係数

float	GetReflexDamper ()
	提示力計算に使うダンパ係数

void	SetRotationReflexSpring (float s)
	提示力計算に使う回転バネ係数

float	GetRotationReflexSpring ()
	提示力計算に使う回転バネ係数

void	SetRotationReflexDamper (float d)
	提示力計算に使う回転ダンパ係数

float	GetRotationReflexDamper ()
	提示力計算に使う回転ダンパ係数

void	SetLocalRange (float r)
	中間表現を作る距離

float	GetLocalRange ()
	中間表現を作る距離

void	SetPosScale (double scale)
	インタフェースの位置の倍率

double	GetPosScale ()
	インタフェースの位置の倍率

void	SetRotationalWeight (double w)
	Proxyの回転による破綻を減らすための、倍率

double	GetRotationalWeight ()
	Proxyの回転による破綻を減らすための、倍率

void	SetDefaultPose (Posed p)
	インタフェースに対するポインタの向き

Posed	GetDefaultPose ()
	インタフェースに対するポインタの向き

int	NNeighborSolids ()
	ポインタ近傍の剛体数

int	GetNeighborSolidId (int i)
	ポインタ近傍の剛体のIDを取得

PHSolidIf *	GetNeighborSolid (int i)
	ポインタ近傍の剛体を取得

float	GetContactForce (int i)
	近傍物体iからの接触力

SpatialVector	GetHapticForce ()
	力覚インタフェースに出力する力

SpatialVector	GetProxyVelocity ()
	質量ありプロキシの速度

void	SetProxyN (int n)
	proxyの数を設定

int	GetProxyN ()
	proxyの数を取得

int	GetTotalSlipState ()

int	GetSlipState (int i)

void	SetProxyVelocity (SpatialVector spv)

void	AddHapticForce (const SpatialVector &f)

void	ClearHapticForce ()

void	UpdateHumanInterface (const Posed &pose, const SpatialVector &vel)
	HumanInterfaceの位置の変化をHapticPointerに伝える。普通はFWSceeneが呼び出すので、呼び出し不要。

	SPR_IFDEF (PHShapePairForHaptic)

int	NIrs ()

int	NIrsNormal ()

Vec3d	GetIrForce (int i)

double	GetMu ()

PHFrameIf *	GetFrame (int i)

void	UpdateCache ()

double	GetMus (int id)

	SPR_IFDEF (PHSolidPairForHaptic)

PHShapePairForHapticIf *	GetShapePair (int i, int j)

FrictionState	GetFrictionState ()

unsigned	GetContactCount ()

unsigned	GetFrictionCount ()

void	InitFrictionState (int n)

void	InitFrictionCount (int n)

void	InitContactCount (int n)

void	InitSlipState (int n)

int	GetSlipState (int i)

Vec3d	GetForce ()

Vec3d	GetTorque ()

FrictionState	GetFrictionStates (int i)

	SPR_IFDEF (PHHapticEngine)

void	SetHapticStepMode (PHHapticEngineDesc::HapticStepMode mode)
	HapticEngineのモードを切り替える [詳細]

PHHapticEngineDesc::HapticStepMode	GetHapticStepMode ()

int	NSolids ()
	Physics側の剛体数

int	NPointers ()
	Physics側の力覚ポインタ数

PHHapticPointerIf *	GetPointer (int i)
	Physics側の力覚ポインタの取得

PHSolidPairForHapticIf *	GetSolidPair (int i, int j)
	Physics側のSolidPairForHapticの取得。iが剛体、jがHapticPointerの番号

int	NSolidsInHaptic ()
	Haptics側の剛体数

int	NPointersInHaptic ()
	Haptics側の力覚ポインタ数

PHHapticPointerIf *	GetPointerInHaptic (int i)
	Haptics側の力覚ポインタの取得

PHSolidPairForHapticIf *	GetSolidPairInHaptic (int i, int j)
	Haptics側のSolidPairForHapticの取得。iが剛体、jがHapticPointerの番号

void	StepPhysicsSimulation ()
	シミュレーションをすすめる。HapticEngineを有効化した場合にはこの関数を使ってシミュレーションをすすめる

void	ReleaseState ()
	シミュレーションを実行する直前かどうかを返す [詳細]

bool	SetCallbackBeforeStep (Callback f, void *arg)
	シミュレーションを実行する直前に実行されるコールバックを登録する

bool	SetCallbackAfterStep (Callback f, void *arg)
	シミュレーションを実行した直後に実行されるコールバックを登録する

変数
HapticRenderMode	renderMode
	haptic renderingのモード

説明

列挙型

enum HapticRenderMode

列挙型の値
PENALTY	ペナルティ法でProxyの行き先を求める
CONSTRAINT	中間表現を拘束条件だと思って、Proxyの行き先を求める
DYNAMIC_PROXY	摩擦計算のときだけ、Proxyに質量と動力学をもたせたCONSTRAINT

関数

void ReleaseState ( )

シミュレーションを実行した直後かどうかを返すシーングラフの状態(ObjectStatesIf)を開放する。動的にオブジェクトを追加する時には直前に呼ぶ必要がある。

void SetHapticStepMode ( PHHapticEngineDesc::HapticStepMode mode )

引数

mode	HapticStepMode

モジュール

ファイル

ネームスペース

構成

型定義

列挙型

関数

変数

説明

列挙型

関数