Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
構造体 PHFixJointIf

固定関節 自由度を持たない関節.剛体同士の固定に用いる

#include <SprPHJoint.h>

PHFixJointIfに対する継承グラフ

Public メソッド

 SPR_IFDEF (PHFixJoint)
 
- Public メソッド inherited from PHJointIf
 SPR_IFDEF (PHJoint)
 
void SetMaxForce (double max)
 関節の出すことができる最大拘束力(N)の絶対値を設定する [詳細]
 
double GetMaxForce ()
 関節の出すことができる最大拘束力(N)の絶対値を取得する
 
- Public メソッド inherited from PHConstraintIf
 SPR_IFDEF (PHConstraint)
 
PHSolidIfGetSocketSolid ()
 ソケット側の剛体を取得する
 
PHSolidIfGetPlugSolid ()
 プラグ側の剛体を取得する
 
PHSceneIfGetScene () const
 所属するシーンの取得
 
void Enable (bool bEnable=true)
 拘束を有効/無効化する [詳細]
 
bool IsEnabled ()
 有効か無効かを取得する [詳細]
 
bool IsArticulated ()
 ツリーを構成しているかを取得する
 
void GetSocketPose (Posed &pose)
 ソケットの位置・向きを取得・設定する
 
void SetSocketPose (const Posed &pose)
 
void GetPlugPose (Posed &pose)
 プラグの位置・向きを取得・設定する
 
void SetPlugPose (const Posed &pose)
 
void GetRelativePose (Posed &p)
 拘束する剛体間の相対位置・姿勢を取得 [詳細]
 
Vec3d GetRelativePoseR ()
 拘束する剛体間の相対位置を取得
 
Quaterniond GetRelativePoseQ ()
 拘束する剛体間の相対姿勢を取得
 
Quaternionf GetAbsolutePoseQ ()
 拘束する剛体間のワールド座標系で見た向きを取得
 
void GetRelativeVelocity (Vec3d &v, Vec3d &w)
 拘束する剛体間の相対速度 [詳細]
 
void GetConstraintForce (Vec3d &f, Vec3d &t)
 拘束力を取得 [詳細]
 
bool IsYielded ()
 拘束力を取得 [詳細]
 
void UpdateState ()
 状態の更新
 
- Public メソッド inherited from SceneObjectIf
 SPR_IFDEF (SceneObject)
 
SceneIfGetScene ()
 所属Sceneの取得
 
SceneObjectIfCloneObject ()
 自分を所属Sceneに複製する
 
- Public メソッド inherited from NamedObjectIf
 SPR_IFDEF (NamedObject)
 
const char * GetName () const
 名前の取得
 
void SetName (const char *n)
 名前の設定
 
NameManagerIfGetNameManager ()
 名前管理オブジェクトの取得
 
- Public メソッド inherited from ObjectIf
 SPR_IFDEF (Object)
 
ObjectIfGetObjectIf ()
 
const ObjectIfGetObjectIf () const
 
int DelRef () const
 
void Print (std::ostream &os) const
 デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。
 
void PrintShort (std::ostream &os) const
 デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。
 
void DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
 オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ
 
int AddRef ()
 
int RefCount ()
 
size_t NChildObject () const
 子オブジェクトの数
 
ObjectIfGetChildObject (size_t pos)
 子オブジェクトの取得
 
const ObjectIfGetChildObject (size_t pos) const
 
bool AddChildObject (ObjectIf *o)
 子オブジェクトの追加.複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい. 例えば,GRFrameはツリーを作るが,全ノードがGRSceneの子でもある.
 
bool DelChildObject (ObjectIf *o)
 子オブジェクトの削除
 
void Clear ()
 すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア
 
ObjectIfCreateObject (const IfInfo *info, const void *desc)
 オブジェクトを作成し,AddChildObject()を呼ぶ.
 
template<class T >
ObjectIfCreateObject (const T &desc)
 CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数
 
const void * GetDescAddress () const
 デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある). これが実装されていなくても,ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い.
 
bool GetDesc (void *desc) const
 デスクリプタの読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある). ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても,こちらは実装されていることがある.
 
void SetDesc (const void *desc)
 デスクリプタの設定
 
size_t GetDescSize () const
 デスクリプタのサイズ
 
const void * GetStateAddress () const
 状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある). これが実装されていなくても,ObjectIf::GetState()は実装されていることがある.
 
bool GetState (void *state) const
 状態の読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある). ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても,こちらは実装されていることがある.
 
void SetState (const void *state)
 状態の設定
 
bool WriteStateR (std::ostream &fout)
 状態の書き出し
 
bool WriteState (std::string fileName)
 
bool ReadStateR (std::istream &fin)
 状態の読み込み
 
bool ReadState (std::string fileName)
 
size_t GetStateSize () const
 状態のサイズ
 
void ConstructState (void *m) const
 メモリブロックを状態型に初期化
 
void DestructState (void *m) const
 状態型をメモリブロックに戻す
 

この構造体の説明は次のファイルから生成されました: