DVForceBase.h

#ifndef VR_DVFORCEBASE_H
#define VR_DVFORCEBASE_H

#include "DVVirtualDevice.h"
#include <base/Affine.h>

namespace Spr {
//----------------------------------------------------------------------------
//  DVForceBase

/// D/Aの1チャンネルを表す．
class SPR_DLL DVForceBase:public DVVirtualDevice{
public:
    /// 自由度の取得
    virtual int GetDOF() const = 0;
    /// 力の取得
    virtual float GetForce(int ch) const = 0;
    /// 力の取得
    virtual void GetForce3(Vec3f& f) const{
        f[0] = GetForce(0);
        f[1] = GetForce(1);
        f[2] = GetForce(2);
    }
    /// 力の取得
    virtual void GetForce6(Vec3f& f, Vec3f& t) const{
        f.X() = GetForce(0);
        f.Y() = GetForce(1);
        f.Z() = GetForce(2);
        t.X() = GetForce(3);
        t.Y() = GetForce(4);
        t.Z() = GetForce(5);
    }
    /// デバイスの名前
    virtual const char* Name() const = 0;
    /// デバイスの種類
    static const char* TypeS() { return "Force"; }
    /// デバイスの種類
    virtual const char* Type() const{ return TypeS(); }
};

}   //  namespace Spr

#endif

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