HIOrientation.h

#ifndef HIORIENTATION_H
#define HIORIENTATION_H

#include "HIHapticDevice.h"
#include <Device/DVDeviceManager.h>
#include <Device/DVOrientationBase.h>

namespace Spr {;

class SPR_DLL HIOrientation: public HIForceDevice6D{
public:
    /// デバイスのタイプ
    HIOBJECTDEFABST(HIOrientation);

    DVOrientationBase* dev;
    /// 
    HIOrientation(){ bGood = false; }
    virtual ~HIOrientation(){}

    bool IsGood(){return bGood;}

    bool Init(DVDeviceManager& devMan);

    void Update(float dt);

    /// 位置の取得
    Vec3f GetPos(){ return pos; }
    /// 力の取得
    Vec3f GetForce(){ return force; }
    /// トルクの取得
    Vec3f GetTorque(){ return torque; }
    /// 角度の取得
    Quaternionf GetOri(){ return ori; }

    /// 位置の設定
    void SetPos(Vec3f p){ pos = p; }
    /// 姿勢の設定
    void SetOri(Quaternionf o){ ori = o; }
    /// 並進力・回転力の設定
    void SetForce(const Vec3f& f, const Vec3f& t){ force = f; torque = t; }
    void SetForce(const Vec3f& f){ force = f; }
    /// 最低の力を設定する
    void SetMinForce(){ force = torque = Vec3f(); } 


    /// キャリブレーション(特に何もしない)
    bool Calib(){ return true; }

protected:
    // マウスがアクティブかどうかのフラグ
    bool bGood;
    // ポインタにかかる並進力
    Vec3f force;
    // ポインタにかかる回転力
    Vec3f torque;
    // ポインタの位置。Update()で更新される
    Vec3f pos;
    // ポインタの姿勢。Update()で更新される
    Quaternionf ori;
};

}   //  namespace Spr
#endif

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