Springhead: HISpidarG645.h ソースファイル

00001     //  モータの取り付け位置. モータが直方体に取り付けられている場合は，
00002     #define PX  (0.390f/2)      //  x方向の辺の長さ/2
00003     #define PY  (0.395f/2)      //  y方向の辺の長さ/2
00004     #define PZ  (0.405f/2)      //  z方向の辺の長さ/2
00005 /*  Vec3f motorPos[][4] = { //  モータの取り付け位置(中心を原点とする)
00006         {Vec3f(-PX, PY, PZ),    Vec3f( PX, PY,-PZ), Vec3f(-PX,-PY,-PZ), Vec3f( PX,-PY, PZ)},
00007         {Vec3f( PX, PY, PZ),    Vec3f(-PX, PY,-PZ), Vec3f( PX,-PY,-PZ), Vec3f(-PX,-PY, PZ)}
00008 */
00009     #define GX  (0.065f/2)      //  x方向の辺の長さ/2
00010     #define GY  (0.065f/2)      //  y方向の辺の長さ/2
00011     Vec3f motorPos[8][2] = {    //  モータの取り付け位置(中心を原点とする)
00012         {Vec3f( PX, PY,-PZ), Vec3f( GX,  0, 0)},
00013         {Vec3f(-PX, PY, PZ), Vec3f(  0, GY, 0)},
00014         {Vec3f( PX,-PY, PZ), Vec3f(  0,-GY, 0)},
00015         {Vec3f(-PX,-PY,-PZ), Vec3f(-GX,  0, 0)},
00016         {Vec3f(-PX, PY,-PZ), Vec3f(-GX,  0, 0)},
00017         {Vec3f( PX, PY, PZ), Vec3f(  0, GY, 0)},
00018         {Vec3f(-PX,-PY, PZ), Vec3f(  0,-GY, 0)},
00019         {Vec3f( PX,-PY,-PZ), Vec3f( GX,  0, 0)}
00020     };
00021 
00022     for(int i=4; i<8; ++i){
00023         spidar.motor[i].lengthPerPulse *= -1;
00024     }
00025 
00026     spidar.Init(devMan, 8, motorPos, 0.3f, 2.924062107079e-5f, 1.0f, 20.0f);