HISpidarMotor.h

#ifndef VR_HAPTIC_HDSPIDARMOTOR_H
#define VR_HAPTIC_HDSPIDARMOTOR_H

#include "Base/Affine.h"
#include "Device/DVDaBase.h"
#include "Device/DVAdBase.h"
#include "Device/DVCounterBase.h"

namespace Spr {

class SPR_DLL HISpidarMotor{
public:
    /// @name   モータについての定数
    //@{
    /// 最大出力(N)
    float maxForce;
    /// 最小出力(N)
    float minForce;
    /// D/Aの出力電圧 / モータの出力  (V/N)
    float voltPerNewton;
    /// モータに流れる電流 / D/Aの出力電圧
    float currentPerVolt;
    /// 糸の長さ / パルス数
    float lengthPerPulse;
    /// モータが取り付けられている位置(糸の出口)の座標
    Vec3f pos;
    /// 糸がグリップに取り付けられている位置
    Vec3f jointPos;
    //
    //@}

    //@{    デバイスアクセス
    /// 使用するD/A.
    DVDaBase* da;
    /// 使用するエンコーダのカウンタ.
    DVCounterBase* counter;
    /// 使用するA/D.
    DVAdBase* ad;
    //@}
    /// 出力した力
    float force;

    //@{    モータ定数(内部抵抗・逆起電力・コイル定数)のキャリブレーション
    float voltageInt;   ///<    モータ端子間電圧の積分
    float currentInt;   ///<    モータ電流の積分
    float timeInt;      ///<    積分区間の時間
    float currentLast;  ///<    計測開始時のモータ電流
    float lengthLast;   ///<    計測開始時の糸の長さ
    float vdd;          ///<    電源電圧
    PTM::VMatrixCol<float> calibMat;
                        ///<    キャリブレーション用データ
    PTM::VVector<float> calibVec;
                        ///<    キャリブレーション用データ
    Vec4f calibResult;  ///<    キャリブレーション結果 (R, L, E)
    //@}
public:
    /// 
    HISpidarMotor();
    /// 
    virtual ~HISpidarMotor(){}
    /// 出力の設定
    void SetForce(float f){
        if(f < minForce) f = minForce;
        if(f > maxForce) f = maxForce;
        if(da) da->Voltage(f * voltPerNewton);
        force = f;
    }
    /// 実際に出力した力の取得
    float GetForce(){
        return force;
    }
    /// 電流値の取得
    float GetCurrent(){
        return force * voltPerNewton * currentPerVolt;
    }
    /// 現在の糸の長さの設定
    void SetLength(float l){ if(counter) counter->Count(long(l / lengthPerPulse)); }
    /// 現在の糸の長さ
    float GetLength(){
        if(counter) return counter->Count() * lengthPerPulse;
        else return 0;
    }
    /// 速度の計測
    float GetVelocity();
    /// モータ定数のキャリブレーションのための計測 (100回くらいこれを呼んでから)
    void GetCalibrationData(float dt);
    /// モータ定数のキャリブレーション (こっちを呼んでキャリブレーション)
    void Calibrate(bool bUpdate);
    /// 電源電圧の計測
    void GetVdd();
};

}   //  namespace Spr
#endif

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