HIStepWalk.h

#ifndef HID_STEPWALK_H
#define HID_STEPWALK_H
#include <WinBasis/WBWin.h>

#if _MSC_VER > 1000
#pragma once
#endif // _MSC_VER > 1000

#include <Device/DVDeviceManager.h>
#include <Device/DVAdBase.h>
#include <Base/Affine.h>

namespace Spr{;
using namespace std;

#define SENSOR4 //センサーが4つのとき

class SPR_DLL HIStepWalk{
    //  データを最大値と最小値で正規化するクラス．
    class SPR_DLL Sensor{
    public:
        float offsetMin;//キャリブレイション用に新たに作った
        float offsetMax;// 2002/6/18
//      float offset; //上記の前まで江島さんのプログラムで使っていたもの
        float scale;
        float rawCur;
        float cur;
    public:
        Vec2f pos;  //  センサの位置(メートル単位)
        DVAdBase* ad;
        Sensor(){
//          offset = 2.5f;
            offsetMin = 0.5f;//初期値（適当）
            offsetMax = 1.0f;//初期値（適当）
            scale = 2.0f;//初期値（適当?）
            rawCur = 0;
            cur = 0;
            ad = NULL;
        }
        void CalibMin(){
            if (ad) rawCur = ad->Voltage();
            if (rawCur < offsetMin) offsetMin = rawCur;
        }
        void CalibMax(){
            if (ad) rawCur = ad->Voltage();
            if (rawCur > offsetMax) offsetMax = rawCur;
        }
        /// 正規化後の値を返す(0から1).
        float Get(){
            if (ad) rawCur = ad->Voltage();
            cur = (rawCur - offsetMin) / scale;
//          if (cur > 1) cur = 1; //1より大きくなってもいいんじゃないか？
//          if (cur < 0) cur = 0; //0より小さくなってもいいんじゃないか？
//          std::cout << "cur = " << cur << std::endl;
            return cur;
        }
        /*江島さんが作ったもの2002/6/18上記に変更
        void Calib(){
            if (ad) rawCur = ad->Voltage();
            if (rawCur < offset) offset = rawCur;
        }
        /// 正規化後の値を返す(0から1).
        float Get(){
            if (ad) rawCur = ad->Voltage();
            cur = (rawCur - offset) / scale;
            if (cur > 1) cur = 1;
            if (cur < 0) cur = 0;
            return cur;
        }
        */
    };

public:
    Vec2f cogAve, cog, direction;
    float inner, resultOfInner[3], memoryOfInner;

    HIStepWalk();
    virtual ~HIStepWalk();
    /// 初期化
    bool Init(DVDeviceManager& devMan);
    /// 本体．だいたい20msごとに呼び出す．  
    void Step(float);
    float GetVelocity(){ return walkVel; }
    float GetPitch(){ return pitch; }
    float GetPitchParam(){ return pitchParam; }
    void  SetPitchParam(float p){ pitchParam = p; }
    Vec2f GetDirection(){ return direction; }
    void SetDirection(Vec2f vector){ direction = vector; }
    int GetStep(){ return step; }
    void Print(std::ostream& os) const;
    float GetSensorVoltage(int n){ return sensor[n].Get(); }
    ///キャリブレイション用
    void PSenRange();
    void PSenMax();
    void PSenMin();
    void SetCenterOfGravity(Vec2f& centerG);
    Vec2f GetCenterOfGravity(){ return centerOfGravity[0]; };
    void PSenCal();
    bool pSenCal; 
    bool printForCenterG;
    bool rotateSwitch;
    void SetThreshold(float t) { threshold = t; }
    void CloseSIGGRAPHFile();

    void DataOutput(float x, float y, float z);

    std::ofstream *dataFileSIGGRAPH;
    char* folderName;
    char folderNameBack[20];
    int fileNameTime;
    char fileTime[10];

    float jumpPower;
    void SetJump(float& jump);


protected:

    bool SideStep();                ///サイドステップの検出
    Vec2f walkingDirection;         ///圧力センサのみから検出された現在の足踏み方向
    Vec2f gravityDiff;              ///現在の重心の（平均から見た）位置 
    int sideStep;                   ///サイドステップ数
    bool frontCheck;                ///正面を向いているかのチェック
    float frontGap;                 ///チェックの際正面からどれくらいのズレを無視するか

    DWORD dwLastTime;               ///<    StepWalkが前回呼び出された時のカウント
    DWORD dwTime;                   ///<    StepWalkが今回呼び出された時のカウント
    int step;                       ///<    歩数
    int backStep;                   ///<    後ろに進む
    bool BackStep(float value);     ///<    後ろに進むかどうか判断する
    float walkVel;                  ///<    歩行速度    
    unsigned long dwInterval;       ///<    足踏み間隔
    unsigned long dwStepTime;       ///<    足踏みを検出した瞬間の時刻
    float pitch;                    ///<    dwIntervalの逆数
    float pitchParam;               ///<    pitchの移動距離調整用変数
    bool flag_SIGGRAPH;             ///<    SIGGRAPHデータ取りようフラグ 
    float threshold;                ///<    移動判定の閾値
    /// センサー数, 前，左，右で3つのセンサー
#ifndef SENSOR4
    enum {NSENSOR = 3};
#else
    enum {NSENSOR = 4};
#endif
    /// 前，左，右のセンサー
    Sensor sensor[NSENSOR];

    /// 履歴の数
    enum {CENTER_OF_GRAVITY_LEN = 6};
    /// 重心の座標(履歴を含む)
    Vec2f centerOfGravity[CENTER_OF_GRAVITY_LEN];
    /// 重心の移動速度
    float dCenterOfGravity;
};

}

#endif

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