PHConstraint.h

#ifndef PH_CONSTRAINT_H
#define PH_CONSTRAINT_H

#include <vector>
#include <Base/BaseUtility.h>
#include <Base/TinyVec.h>
#include <Base/TinyMat.h>
#include <FileIO/FIDocScene.h>
#include <SceneGraph/SGScene.h>
#include <Physics/PHSolid.h>

namespace Spr{

    //////////////////////////////////////////////////////////////////////
    //PHConstrainedState
    
    class PHConstrainedState{
    public:
        class DesiredPosture{
        public:
            double      weight;
            Vec3d       position;
            Quaterniond orientation;
        };
        UTRef<PHSolid> solid;
        std::vector<DesiredPosture> desired;
        int nConstraints;

        PHConstrainedState():nConstraints(0){};
    };

    //////////////////////////////////////////////////////////////////////
    //PHConstraint
    
    class PHConstraint : public SGObject{
    public:
        UTRef<PHSolid>  solid[2];
        UTRef<PHConstrainedState> state[2];
        size_t idx[2];  //ConstrainedStateのdesired配列での自分のインデックス

        /// 所有しているオブジェクトの数
        virtual size_t NChildObjects();
        /// 所有しているオブジェクト
        virtual SGObject* ChildObject(size_t i);
        /// 子オブジェクトの追加
        virtual bool AddChildObject(SGObject* o, SGScene* s);
        /// 子オブジェクトの削除
        virtual bool DelChildObject(SGObject* o, SGScene* s);
        /// 子になりえるオブジェクトの型情報の配列
        virtual const UTTypeInfo** ChildCandidates();
    };

    class PHPointConstraint : public PHConstraint{
    public:
        class Info{
            Vec3f pos_l, pos_r;
        };
        Info info;
    };
    /*
        template PointConstraint{
            Vector  positionL;
            Vector  positionR;
            [Solid]
        }
    */

    class PHLineConstraint : public PHConstraint{
        Vec3f pos_l, pos_r;
        Vec3f dir_l, dir_r;
    };

    class PHPlaneConstraint : public PHConstraint{
        Vec3f pos_l, pos_r;
        Vec3f nor_l, nor_r;
    };

    class PHPararrelConstraint : public PHConstraint{
        Vec3f dir_l, dir_r;
    };

    class PHFixConstraint : public PHConstraint{
        Vec3f pos;
        Matrix3f rotation;
    };

    class PHMagnetConstraint : public PHConstraint{
        
    };

    class PHContactConstraint : public PHConstraint{

    };

    //////////////////////////////////////////////////////////////////////
    //PHConstraintEngine

    typedef std::vector<UTRef<PHConstrainedState> > PHConstrainedStates;
    typedef std::vector<UTRef<PHConstraint> > PHConstraints;
    
    class PHConstraintEngine : public SGBehaviorEngine
    {
        PHConstrainedStates states;
        PHConstraints cons;
    public:
        SGOBJECTDEF(PHConstraintEngine);
        int GetPriority() const {return SG_CONSTRAINT;}
        void Loaded(SGScene* scene);
        void Clear(SGScene* s){}
        PHConstraintEngine::PHConstraintEngine(){}

        virtual void Step(SGScene* s);
        void SolveConstraint();

        /// 所有しているオブジェクトの数
        virtual size_t NChildObjects();
        /// 所有しているオブジェクト
        virtual SGObject* ChildObject(size_t i);
        /// 子オブジェクトの追加
        virtual bool AddChildObject(SGObject* o, SGScene* s);
        /// 子オブジェクトの削除
        virtual bool DelChildObject(SGObject* o, SGScene* s);
        /// 子になりえるオブジェクトの型情報の配列
        virtual const UTTypeInfo** ChildCandidates();
    };

}

#endif

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