PHConvexPair.h

#ifndef PHINTERSECTION_H
#define PHINTERSECTION_H
#include <Collision/CDFramePair.h>
#include <Collision/CDDetectorImp.h>
#include <Physics/PHSolid.h>

namespace Spr{;

class PHConvexPair:public CDConvexPairWithNormal, public CDContactAnalysis{
public:
    //  抗力の計算
    float area;                         ///<    交差部の面積
    Vec3f reflexSpringForce;            ///<    ばねによる抗力
    Vec3f reflexDamperForce;            ///<    ダンパーによる抗力
    Vec3f reflexSpringTorque;           ///<    ばねによる抗トルク
    Vec3f reflexDamperTorque;           ///<    ダンパーによる抗トルク
    Vec3f reflexForcePoint;             ///<    抗力の作用点
    
    //  摩擦の計算
    Vec3f transFrictionBase[2];         ///<    並進静止摩擦用バネの端点
    Vec3f rotFricSpring;                ///<    回転静止摩擦用バネの伸び
    Quaternionf lastOri01;
    Vec3f dynaFric;                     ///<    動摩擦力
    Vec3f dynaFricMom;                  ///<    動摩擦力のモーメント(原点回り)
    Vec3f frictionForce;                ///<    摩擦力
    Vec3f frictionTorque;               ///<    摩擦トルク(摩擦力の作用点が原点のときの)

    //  係数
    float rk, rb, fk, fb;

    /** 交差部分が発生する抗力を求める．
        ペナルティとそのモーメント，相対速度とそのモーメントを求める．  */
    void CalcReflexForce(Vec3f* cog, Vec3f* vel, Vec3f* angVel, float k, float b);
    /// 三角形1つが発生するペナルティとそのモーメント，相対速度とそのモーメントを求める．
    void CalcTriangleReflexForce(Vec3f p, Vec3f p1, Vec3f p2, Vec3f cog, Vec3f vel, Vec3f angVel, float k, float b);
    /// 摩擦力を求める．    今のところ動摩擦の最大値がいいかげんでコマが回せない．
    void CalcFriction(Quaternionf* ori, Vec3f* pos, Vec3f* cog, Vec3f* vel, Vec3f* angVel, float k, float b);

    /** 交差部分が発生する抗力を求める．
        ペナルティとそのモーメント，相対速度とそのモーメントを求める．
        反力と摩擦力のばね・ダンパ係数を別々に分けた．　*/
    void CalcReflexForce(Vec3f* cog, Vec3f* vel, Vec3f* angVel, float rk, float rb, float fk, float fb);
    /** 三角形1つが発生するペナルティとそのモーメント，相対速度とそのモーメントを求める．
        反力と摩擦力のばね・ダンパ係数を別々に分けた．  */
    void CalcTriangleReflexForce(Vec3f p, Vec3f p1, Vec3f p2, Vec3f cog, Vec3f vel, Vec3f angVel, float rk, float rb, float fk, float fb);
};
class PHGeometryPair:public CDGeometryPair{
};

};
#endif

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