[[開発者向け情報>devel]]
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PHConstraintの整理・改良を行いました．
- 作業用ブランチ：
svn+ssh://springhead.info/home/svn/spr2/Springhead2/branches/JointRefactoring2011
- 卒論・修論への影響が出なくなった頃（2月中旬？）にTrunkへのマージを予定しています．
* APIの仕様変更 [#wa6bdde8]
- JointのLimitをAPIクラスとし，If / Desc / Stateを付けました．
-- これに伴い，Limitを使用するにはjointのCreateLimitを呼ぶ必要が生じます．
/* PH1DJointIf* jo; */
jo = phScene->CreateJoint(/* ・・・ */)
PH1DJointLimitDesc descLimit;
descLimit.range = Vec2d(Rad(-10), Rad(20));
jo->CreateLimit(desc);
-- また，Limitのパラメータを変更するにはGetLimit()を用いることになります．
jo->GetLimit()->SetRange(Vec2d(0, Rad(90)));
- PHJoint1D*** → PH1DJoint*** に名称変更しました．
- PHBallJointの円錐可動域とSpline曲線可動域が別クラスとなり，If/Desc/Stateも別となりました．
-- これにより，SplineLimitが実用可能となりました．
/* PHBallJointIf* jo */
PHBallJointSplineLimitDesc descLimit;
limit = jo->CreateLimit(descLimit)
limit->AddNode( Rad(90), Rad(0), Rad(10), Rad(50), Rad(-85), Rad(0));
...
- FWSceneにJointLimitを描画する機能が付きました．
// JointLimitの描画を有効にする
fwScene->EnableRenderLimit(true);
- IKActuatorのSpring/Damperがなくなりました．
-- これはJointのリファクタリングとは直接関係ないのですが，同時期に行いました．
* 実装上の主要な変更 [#r61d79f3]
- PHConstraintに，拘束軸を管理するAxisIndexクラス（axes）を導入しました．
-- SetupLCP()から呼ばれるSetupAxisIndex()においてaxes.Enable(i)により使用する軸を有効にし，
-- SetupLCP()の中で axes.CreateList() が呼ばれた時点でEnableされていた軸を並べたリストaxes[n]を作成
-- IterateLCP()の中ではaxes[n]に従って計算
- （なお，SetupAxisIndexは従来のSetConstrainedIndexに相当する機能ですが，Set-だとSetter/Getterだと勘違いすること，軸管理クラスの名前をAxisIndexクラスとしたことから名前を変えました．）
- Limit/Motor の f を，基本的にはPHConstraintのfに統合しました．
-- このため，Limit/MotorからSetupLCP/IterateLCPが撤廃されました．基本的にはSetupAxisIndex / CompBiasのみを持ちます．
-- BallJointLimitは独自の座標系を持つため，独自にfを持っています．そのためSetupLCP/IterateLCPも独自です．
- Motorの機能をクラステンプレート一つにまとめました．
-- N自由度関節用モーター PHNDJointMotor<NDOF>
-- PHSpringについても実装はPHSpringMotor（PHNDJointMotor<6>を継承）に委譲する構造としました．
* サンプル [#i6cd5975]
- Samples/Physics/Joints の Scene:0(Chain) と Scene:1(Link) と Scene:2(Arm)
- Samples/EmbPython/PythonSpr （main.pyに記述されています）
* 未確認の機能 [#k05f97d5]
以下の機能は整理しましたが動作を確認していません．
- PathJoint
- 3要素モデル（機能自体はNDJointMotorに組み込まれています）
- ContactSurface
** 既知の未実装（メモ） [#ha6fe520]
- MotorのsecondMoment
- SplineLimitのlimitDir
- ABA時のSliderJointのbConstraintRollX=false
-- movableAxesを変更すれば解決すると思われる
- LimitのSaveStateがされてない可能性がある
-- PHConstraintEngineをいじる必要があるかも
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