SPIDAR(糸を使った力覚提示装置)のための姿勢計算と力覚計算を行う基本クラス．インタフェース(仮想関数)と，2次計画法や繰り返し法による姿勢計算のための作業領域を用意する． void Spr::HISpidarCalcBase::MakeWireVec(), void Spr::HISpidarCalcBase::UpdatePos(), void Spr::HISpidarCalcBase::MeasureWire(), の3つの関数をオーバーライドすることで個々のSPIDARのための計算を行うようにできる．

#include <HISpidarCalc.h>

HISpidarCalcBaseに対する継承グラフ

[凡例]

Public メソッド
	HISpidarCalcBase ()
	コンストラクタ

virtual	~HISpidarCalcBase ()
	デストラクタ

Protected メソッド
virtual void	Update ()=0
	姿勢情報の更新

PTM::VVector< float > &	Tension ()

void	Init (int dof, const VVector< float > &minF, const VVector< float > &maxF)
	初期化 [詳細]

virtual void	MakeWireVec ()=0
	ワイヤ方向ベクトルの計算

virtual void	UpdatePos ()=0
	ワイヤ設置位置座標の更新

virtual void	MeasureWire ()=0
	ワイヤ長の計測

Protected 変数
VQuadProgram< float >	quadpr
	２次計画問題の計算クラス

姿勢と力覚を計算するためのパラメータ.
姿勢ベクトル = a(ワイヤ長) = p(w(ワイヤ長)) a: ワイヤ長から姿勢ベクトルへの変換関数． w: ワイヤ長からワイヤ接合位置ベクトルへの変換関数． p: ワイヤ接合位置ベクトルから姿勢ベクトルへの変換関数姿勢ベクトル = a(ワイヤ長) = p(w(ワイヤ長)) を偏微分すると Δ姿勢ベクトル = A・Δワイヤ長 = P・W・Δワイヤ長
PTM::VVector< float >	measuredLength
	計測したワイヤ長

PTM::VVector< float >	calculatedLength
	前の姿勢から計算されるワイヤ長

PTM::VMatrixRow< float >	matA
	行列 A

PTM::VMatrixRow< float >	matATA
	A * Aの転置

PTM::VVector< float >	lengthDiff
	Δワイヤ長 = 計測ワイヤ長 - 算出ワイヤ長. lengthDiff[i] is the measured SetLength of this time minus the computed legth of last time.

PTM::VVector< float >	lengthDiffAve
	Δワイヤ長の平均値

PTM::VVector< float >	postureDiff
	求めた姿勢の変化量 = A * lengthDiff

関数

void Init	(	int	dof,
		const VVector< float > &	minF,
		const VVector< float > &	maxF
	)

protected

引数

minF	最小張力
maxF	最大張力
dof	エンドエフェクタの自由度

PTM::VVector<float>& Tension ( )

inlineprotected

< 張力

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

HumanInterface/HISpidarCalc.h

Public メソッド

Protected メソッド

Protected 変数

関数