Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
構成 | 型定義 | 列挙型 | 関数 | 変数
ネームスペース Spr
物理エンジンSDK | ファイル入出力SDK | グラフィックスSDK

GLUIを用いるアプリケーションクラス 基本的にFWAppGLUIを自分のアプリケーションのクラスに継承させ， DesignGUIを必ずオーバーライドして使用する. [詳細]

構成

class  UTCombination
 組み合わせ配列（入れ替え不可，4角形になる） [詳細]
 
class  UTKeyList
 set つきのリスト．キーで高速に操作ができる list． setと違って，順番が保持され，順番でアクセスすることもできる． [詳細]
 
class  UTRingBuffer
 
class  UTPrintfStream
 
class  UTStreambufBase
 
class  CDQuadFace
 立方体の面(四角形)を表すクラス．CDBoxが所有． CDContactAnalysis で使われる． [詳細]
 
class  CDQuadFaces
 
class  CDBox
 直方体 [詳細]
 
class  CDCapsule
 カプセル [詳細]
 
class  CollisionFuntions
 
class  CDConvex
 
class  CDVertexIDs
 
class  CDFace
 凸多面体の面を表すクラス．CDConvexMesh が所有． CDContactAnalysis で使われる． [詳細]
 
class  CDFaces
 
class  CDConvexMesh
 凸多面体 [詳細]
 
class  CDConvexMeshInterpolate
 凸多面体 [詳細]
 
class  CDCutLine
 接触解析に使うクラス．接触部分の切り口の線分を表す． [詳細]
 
class  CDCutRing
 接触解析に使うクラス．接触部分の切り口 [詳細]
 
class  CDShapePair
 
class  CDContactAnalysisFace
 ContactAnalysisが使用する凸多面体の面を表す． [詳細]
 
class  CDContactAnalysis
 交差部分の解析をするクラス．(交差部分の形状を求める/初回の法線を積分で求める) [詳細]
 
struct  EPATri
 
struct  EPAEdge
 
class  CDEllipsoid
 球体 [詳細]
 
class  CDQHLine
 QuickHullで作られる面 [詳細]
 
class  CDQHLines
 面のバッファ [詳細]
 
class  CDQHVtx2DSample
 頂点クラスの例 [詳細]
 
class  CDQHPlane
 QuickHullで作られる面 [詳細]
 
class  CDQHPlanes
 面のバッファ [詳細]
 
class  CDQHVtx3DSample
 頂点クラスの例 [詳細]
 
class  CDRoundCone
 カプセル [詳細]
 
class  CDShape
 形状 形状自体は位置情報を持たない．位置情報は形状を参照する各剛体が持つ． [詳細]
 
struct  PtclInfoNode
 
class  PtclInfoList
 
class  CDSpatialHashTable
 
class  CDSphere
 球体 [詳細]
 
class  CRBody
 ボディ [詳細]
 
struct  CRBallHumanBodyGenDesc
 ボールジョイント人体モデルのデスクリプタ [詳細]
 
class  CRBallHumanBodyGen
 
struct  CRBodyGenDesc
 ボディ構築クラスのベース [詳細]
 
class  CRBodyGen
 
struct  CRDebugLinkBodyGenDesc
 デバッグ用のヘビ状モデルのデスクリプタ [詳細]
 
class  CRDebugLinkBodyGen
 
struct  CRFourLegsAnimalBodyGenDesc
 4足動物モデルのデスクリプタ [詳細]
 
class  CRFourLegsAnimalBodyGen
 
struct  CRFourLegsTinyAnimalBodyGenDesc
 胴体と足のみの哺乳類モデルのディスクリプタ [詳細]
 
class  CRFourLegsTinyAnimalBodyGen
 
struct  CRHingeHumanBodyGenDesc
 ヒンジジョイント人体モデルのデスクリプタ [詳細]
 
class  CRHingeHumanBodyGen
 
struct  CRTrunkFootHumanBodyGenDesc
 胴体・足人体モデルのデスクリプタ [詳細]
 
class  CRTrunkFootHumanBodyGen
 
class  CRBone
 
class  CRCreature
 クリーチャの実装 [詳細]
 
class  CREngine
 クリーチャのエンジンの基本クラス． [詳細]
 
class  CRController
 クリーチャのコントローラの基本クラス． [詳細]
 
class  CRGazeController
 視線運動コントローラ [詳細]
 
class  CRGrabController
 把持コントローラ [詳細]
 
class  CRMinimumJerkTrajectory
 
class  CRNDMinimumJerkTrajectory
 
class  CRQuaternionMinimumJerkTrajectory
 
class  CRPoseMinimumJerkTrajectory
 
class  CRPoseViaPointsMinimumJerkTrajectory
 
class  CRMotionController
 
class  CRMotionPlanner
 
class  CRReachController
 軌道運動コントローラ [詳細]
 
class  CRSdkFactory
 
class  CRSdk
 
class  CRTouchSensor
 感覚処理 [詳細]
 
class  CRTrajectoryPlanner
 
 FWTrajectoryPlanner

gNωŏOpĊ֐ߌnRg[邽߂̌vZNX Ql_ Title : Trajectory Formation of Arm Movement by a Neural Network with Forward and Inverse Dynamics Models Authors : Yasuhiro WADA and Mitsuo KAWATO Outline : They got approximate solution of Minimum Torque Change Model by using iterative method named FIRM(Forward Inverse Relaxation Model). [詳細]

 
class  CRVisualSensor
 視覚センサ [詳細]
 
class  FIFile
 ファイルローダー・セーバー [詳細]
 
class  FIFileBinary
 
class  FIFileCOLLADA
 
class  FIFileSpr
 
class  FIFileVRML
 
class  FIFileX
 
class  ImportHandler
 Importのハンドラ [詳細]
 
class  Import
 インポート関係を保持するDB [詳細]
 
class  FILoadContext
 FILoadContext. [詳細]
 
class  FIOpStateHandler
 
class  FISaveContext
 
class  FISdkFactory
 
class  FISdk
 
struct  FISkipParser
 スキャナを固定するためのスキップ用パーサ．他のパーサを代入できる [詳細]
 
struct  FIPhraseParser
 スキャナを固定するための本文用パーサ．他のパーサを代入できる [詳細]
 
class  FIPTNodeValData
 
struct  FIPTMatch
 
struct  FIPTMatchAttr
 
struct  FIPTMatchAttr< boost::spirit::classic::nil_t >
 
struct  FIPTNode
 
struct  FIPTMatchPolicy
 
struct  FIPTSkipParser
 スキャナを固定するためのツリー用スキップパーサ．他のパーサを代入できる [詳細]
 
struct  FIPTPhraseParser
 ツリー用本文パーサ．他のパーサを代入できる [詳細]
 
struct  FIPTPhraseParserWithID
 
struct  FIPTInfo
 
class  TypeInfoManager
 
class  Object
 全Objectの基本型 [詳細]
 
class  NamedObject
 名前を持つObject型． SDKやSceneに所有される． [詳細]
 
class  SceneObject
 Sceneが所有するObject型． 所属するSceneへのポインタを持つ [詳細]
 
class  ObjectRefs
 Objectへの参照の配列 [詳細]
 
class  FactoryImpTemplate
 ファクトリーの実装 [詳細]
 
class  FactoryImpTemplateOwned
 ファクトリーの実装(作り手オブジェクトが所有する場合、最後に作り手にAddChildObjectする) [詳細]
 
class  FactoryImpTemplateNoDesc
 ファクトリーの実装(デスクリプタがないオブジェクト用) [詳細]
 
class  ObjectStates
 シーングラフの状態を保存．再生する仕組み [詳細]
 
class  ObjectNamesLess
 
class  ObjectNames
 名前とシーングラフのオブジェクトの対応表 名前をキーにしたセットを用意し，名前の一意性の保証とオブジェクトの 検索を実現する． [詳細]
 
class  NameManager
 
class  Scene
 シーンの基本クラス [詳細]
 
class  Sdk
 
class  UTDllLoader
 DLLをロードするクラス．以下のようにすると，通常のライブラリと同様に DLLを動的にロードして使用できる． [詳細]
 
class  UTFileMap
 ファイルマップ(今のところファイルのロード専用) [詳細]
 
class  UTLoadedDatas
 
class  UTLoadedDataRefs
 
class  UTLoadedData
 ファイルロードの際にDOMノードのような役割をするノード ファイルからObjectDescを読み出したり，ファイルに書き込んだりするためのデータ． ObjectDesc へのポインタ(data) と 型情報 (type) を持つ． メモリの管理も行う． [詳細]
 
class  UTNameManagerForData
 UTLoadedData 用の名前管理 [詳細]
 
class  UTLoadTask
 ロード後に処理をさせるために、ロード時に生成され、ロード後に実行される． [詳細]
 
class  UTLinkTask
 ロード後にリンクするためのタスク．普通は使わない． [詳細]
 
class  UTLoadTasks
 ロード後の処理を行うためのタスクリスト [詳細]
 
class  UTFileContext
 ファイルロード/セーブ時に使用するコンテキストの基本クラス [詳細]
 
class  UTLoadContext
 ファイルロード時に使用するコンテキスト ファイルをロードする際は，データをノードごとにロードして， オブジェクトを作るためのディスクリプタ構造体(PHSolidDescなど)を まずロードする． そのあと，オブジェクトを生成する． [詳細]
 
class  UTLoadHandler
 自動ローダ・セーバで対応できないノードのロード・セーブをするクラス． [詳細]
 
class  UTLoadHandlerImp
 UTLoadHandlerの実装テンプレート [詳細]
 
class  UTLoadHandlerSetDb
 型情報(UTTypeDescDb)，ハンドラ(UTLoadHandlerDb) を切り替えるハンドラ [詳細]
 
class  UTLoadHandlerDb
 
class  UTLoadHandlerDbPool
 
class  UTOptimizer
 
class  UTCMAESOptimizer
 
class  UTPath
 
union  UTLargeInteger
 
class  UTQPTimer
 
class  UTPerformanceMeasure
 UTQPTimerを使い、アルゴリズムの所要時間を測定するためのクラス [詳細]
 
class  UTQPTimerFileOut
 UTQPTimerを使い、プログラムの計算時間を測定するためのクラス [詳細]
 
class  UTTimer
 統合タイマー ・（危険かもしれないが）1ms 程度の精度を持つマルチメディアタイマー ・スレッドを使用した擬似タイマー ・GLUTなどのフレームワークに依存したメッセージパッシング型のタイマー ・アイドル処理 などを統合したタイマー [詳細]
 
class  UTTimerProvider
 フレームワークによるタイマー処理のためのコールバッククラス [詳細]
 
class  UTTypeDesc
 型宣言文に対応する [詳細]
 
class  UTTypeDescNumber
 
class  UTTypeDescBool
 
class  UTTypeDescString
 
class  UTTypeDescDb
 型のデータベース [詳細]
 
class  UTTypeDescDbPool
 
class  UTTypeDescFieldIt
 TypeDescのフィールドのイタレータ バイナリファイルやXファイルから，ある型のデータを順に読み出していく場合， 読み出し中のデータがUTTypeDescのツリーのどこに対応するかを保持しておく必要がある． [詳細]
 
class  UTTypeDescFieldIts
 
class  FWFemMesh
 Framework上でのFEMメッシュ。 毎ステップ、PHFemMeshのFEMシミュレーション結果をGRMeshに反映させる。 初期化時には、GRMeshからPHFemMeshを生成し、さらにPHFemMeshからGRMeshを生成し、grMeshとgrFrameの下のGRMeshと置き換える。 [詳細]
 
class  FWFemMeshNew
 FrameworkłFEMbVB XebvAPHFemMeshNewFEMV~[VʂGRMeshɔfB ɂ́AGRMeshPHFemMeshNew𐶐APHFemMeshNewGRMesh𐶐AgrMeshgrFramẻGRMeshƒuB [詳細]
 
class  FWGLUI
 
class  FWGLUT
 FWGraphicsHandlerのGLUTによる実装 [詳細]
 
class  FWGraphicsHandler
 
class  FWHapticPointer
 
class  FWJoyStickGLUT
 DVKeyMouse. [詳細]
 
class  FWKeyMouseGLUT
 GLUT版キーボード・マウスの実装 [詳細]
 
class  FWObject
 
class  FWOpHapticHandler
 
class  FWOpObj
 
class  FWOptimizer
 
class  FWSceneFactory
 FWSceneのファクトリ [詳細]
 
class  FWScene
 GraphicsとPhysicsのSceneをまとめたシーングラフ全体 [詳細]
 
class  FWSdkFactory
 
class  FWSdk
 
struct  FWSkeletonInfo
 
class  FWSkeletonSensor
 
class  GrahamConvexHull
 
class  FWQuickHull2D
 
class  FWSupportPolygon
 
struct  JointWeight
 
class  FWStaticTorqueOptimizer
 
class  FWWinBase
 
class  FWWin
 
class  FWDialog
 
class  FWControl
 
class  FWPanel
 
class  FWButton
 
class  FWStaticText
 
class  FWTextBox
 
class  FWListBox
 
class  FWRotationControl
 
class  FWTranslationControl
 
class  GRBlendMesh
 グラフィックスシーングラフでの座標系を表す． [詳細]
 
class  GRDeviceGL
 OpenGLによるグラフィックス描画の実装　 [詳細]
 
class  DrawEllipsoid
 
class  GRVisual
 
class  GRFrame
 グラフィックスシーングラフのツリーのノード 座標系を表す [詳細]
 
class  GRDummyFrame
 表示しないコンテナ．Visualをしまっておいて，後でプログラムから使うために使う　 [詳細]
 
class  GRAnimation
 
class  GRAnimationSet
 
class  GRAnimationController
 
class  GRSkinWeight
 
class  GRMesh
 グラフィックスシーングラフでの座標系を表す． [詳細]
 
class  GRCamera
 
class  GRLight
 
class  GRMaterial
 グラフィックスの材質 [詳細]
 
class  GRShader
 
class  GRShadowLight
 
class  GRRenderBase
 グラフィックスレンダラー/デバイスの基本クラス　 [詳細]
 
class  GRRender
 グラフィックスレンダラーの基本クラス（デバイスの切り分け）　 [詳細]
 
class  GRDevice
 グラフィックス描画の実装　 [詳細]
 
class  GRScene
 シーングラフのトップノード．光源・視点を持つ． レンダラとシーングラフの関係が深いため， レンダラが違うとシーングラフはそのまま使用できない． シーングラフは，たとえばレンダラがOpenGLなら，displayList を持っているし，D3Dならば ID3DXMeshを持っている． [詳細]
 
class  GRSdkFactory
 
class  GRSdk
 グラフィックスSDK　 [詳細]
 
class  GRSphere
 グラフィックスシーングラフでの球オブジェクトを表す． [詳細]
 
class  GRAnimationMesh
 キャラクタアニメーション用メッシュ [詳細]
 
class  GRDebugRenderD3D
 DirectXのデバッグ情報レンダラーの実装　 [詳細]
 
class  GRDeviceD3D
 Direct3Dによるグラフィックス描画の実装 [詳細]
 
class  GRSdkD3D
 DirectXのグラフィックスSDK　 [詳細]
 
struct  GRVisualIfStubTemplate
 
struct  GRAnimationMeshIfStubTemplate
 
struct  GRDeviceIfStubTemplate
 
struct  GRDeviceD3DIfStubTemplate
 
struct  GRDebugRenderIfStubTemplate
 
struct  GRDebugRenderD3DIfStubTemplate
 
struct  SdkIfStubTemplate
 
struct  GRSdkD3DIfStubTemplate
 
class  DRAdapio
 タートル工業のA/D・D/A・PIO用のドライバ. [詳細]
 
class  DRCyUsb20Sh4
 USB2.0 SH アンプ のドライバ [詳細]
 
class  DRKeyMouseWin32
 DVKeyMouse. [詳細]
 
class  DRTokin3D
 
class  DRUARTMotorDriver
 CyverseのUSB2.0(LDR-SPIDAR-AMP)のドライバ [詳細]
 
class  DRUpp
 UPP(Universal Pulse Processor)のドライバー. [詳細]
 
class  DRUsb20Sh4
 USB2.0 SH アンプ のドライバ [詳細]
 
class  DRUsb20Simple
 CyverseのUSB2.0(LDR-SPIDAR-AMP)のドライバ [詳細]
 
class  DRUsbH8Simple
 CyverseのUSB８軸モータドライバH8版のドライバ. [詳細]
 
class  HIBase
 The base class of human interface classes. [詳細]
 
class  HIPose
 
class  HIHaptic
 
class  HIHapticDummy
 
class  HIDevice
 デバイスの基本クラス [詳細]
 
class  HIRealDevice
 実デバイスの基本クラス．ISAカード1枚などに相当する. [詳細]
 
class  HIVirtualDevice
 仮想デバイスの基本クラス．DA,カウンタなどの1チャンネルに相当する. [詳細]
 
class  DVInputPort
 入力ポートの1端子をあらわす． [詳細]
 
class  DVOutputPort
 出力ポートの1端子をあらわす． [詳細]
 
class  DVPio
 PIOの1端子を表す． [詳細]
 
class  DVCounter
 カウンタの1チャンネルを表す． [詳細]
 
class  DVAd
 A/Dの1チャンネルを表す． [詳細]
 
class  DVDa
 D/Aの1チャンネルを表す． [詳細]
 
class  DVForce
 
class  DVCallbackContainer
 
class  DVKeyMouse
 DVKeyMouse. [詳細]
 
class  DVJoyStick
 DVJoyStick. [詳細]
 
class  DVOrientation
 向きを返すデバイス [詳細]
 
class  HIKorokoro
 
class  HIKorokoroMotor
 
struct  LeapBone
 
struct  LeapFinger
 
struct  LeapHand
 
struct  LeapFrame
 
class  LeapData
 
class  HILeap
 Leapmotion. [詳細]
 
union  Uni
 
class  UDPInit
 
class  ProtocolPC
 
class  HILeapUDP
 
class  HINovintFalcon
 Novint社のFalcon。３自由度力覚インタフェース A Novint company's Falcon interface. [詳細]
 
class  HISdkFactory
 
class  HISdk
 
class  HIBone
 
class  HISkeleton
 
class  HISkeletonSensor
 
class  HISpaceNavigator
 
class  HISpidar
 Spidarの基本クラス [詳細]
 
class  HISpidar4
 4-wire Spidar 内部計算にHISpidarCalc3Dofを使用 [詳細]
 
class  HISpidar4D
 4-wire Spidar double grip 内部計算は独自実装（直接位置計算を行う方式） [詳細]
 
class  HISpidarG
 エンドエフェクタ(グリップ)が剛体で6自由度なSPIDAR．糸の本数は可変． A SPIDAR with a 6DOF solid grip. [詳細]
 
class  HISpidarCalcBase
 SPIDAR(糸を使った力覚提示装置)のための姿勢計算と力覚計算を行う基本クラス． インタフェース(仮想関数)と，2次計画法や繰り返し法による姿勢計算のための作業領域を用意する． void Spr::HISpidarCalcBase::MakeWireVec(), void Spr::HISpidarCalcBase::UpdatePos(), void Spr::HISpidarCalcBase::MeasureWire(), の3つの関数をオーバーライドすることで個々のSPIDARのための計算を行うように できる． [詳細]
 
class  HISpidarCalc3Dof
 エンドエフェクタ(グリップ)が並進3自由度だけを持つSPIDAR用の計算クラス． 糸の数は可変． [詳細]
 
class  HISpidarCalc6Dof
 6自由度のSPIDAR用の計算クラス．糸の本数は可変 [詳細]
 
class  HISpidarMotor
 
class  HITrackball
 
class  HIXbox360Controller
 
class  AxisIndex
 拘束軸管理クラス．拘束の有無を保持し，拘束軸リストを作成する [詳細]
 
class  PHBallJointNode
 ボールジョイントに対応するツリーノード [詳細]
 
class  PHBallJoint
 ボールジョイント [詳細]
 
class  PHBBox
 バウンディングボックスの実装 [詳細]
 
class  PHFrame
 Bodyに取り付けられた形状の座標系 [詳細]
 
class  PHBody
 物体 [詳細]
 
struct  PHConstraintState
 拘束のステート [詳細]
 
class  PHConstraintBase
 拘束の基本クラス．PHConstraint, PHJointLimit, PHJointMotor, PHGearが派生 [詳細]
 
class  PHConstraint
 拘束 [詳細]
 
class  PHConstraints
 拘束コンテナ [詳細]
 
class  PHShapePairForLCP
 形状の組 [詳細]
 
class  PHSolidPairForLCP
 
struct  PHConstraintsSt
 
class  PHConstraintEngine
 
class  PHShapePair
 
struct  PHSolidPairSt
 剛体の組の状態 [詳細]
 
class  PHSolidPair
 剛体の組 [詳細]
 
struct  PHContactDetectorSt
 PHContactDetectorの状態 [詳細]
 
class  PHContactDetector
 
struct  PHContactPointState
 
class  PHContactPoint
 
class  PHContactSurface
 
class  PHEngine
 動作エンジンの基本クラス． [詳細]
 
class  PHEngines
 PHEngineの配列 [詳細]
 
class  PHFemBase
 計算モジュールの共通部分 [詳細]
 
class  PHFemCollision
 
class  PHFemMeshPair
 
class  PHFemEngine
 
class  PHFemMesh
 有限要素法シミュレーションのためのメッシュ(4面体メッシュ) [詳細]
 
class  FemVertex
 
class  FemTet
 
class  FemFace
 
struct  FemEdge
 
struct  data
 
class  KDVertex
 
struct  FemFVPair
 
class  PHFemMeshNew
 
class  PHFemMeshThermo
 熱伝導FEM計算クラス [詳細]
 
class  PHFemPorousWOMove
 
class  PHFemThermo
 熱伝導FEM計算クラス [詳細]
 
class  PHFemVibration
 
class  PHFixJointNode
 
class  PHFixJoint
 
class  PHGravityEngine
 
class  PHGear
 ギア：１自由度関節を連動させる拘束 [詳細]
 
class  PHGears
 
class  PHGenericJointNode
 
class  PHGenericJoint
 
class  PHHapticEngine
 PHHapticEngine, This engine is initially disabled. [詳細]
 
struct  PHHapticPointerHapticSt
 
struct  PHHapticPointerPhysicsSt
 
class  PHHapticPointer
 
class  PHHapticPointers
 
struct  PHIntermediateRepresentation
 
class  PHSolidForHapticSt
 
class  PHSolidForHapticSt2
 
class  PHSolidForHaptic
 
class  PHSolidsForHaptic
 
class  PHShapePairForHaptic
 
struct  PHSolidPairForHapticSt
 
class  PHSolidPairForHaptic
 
class  PHHapticStepBase
 
class  PHHapticStepImpulse
 
class  PHHapticStepLocalDynamics
 
class  PHHapticStepLocalDynamicsDev
 
class  PHHapticScene
 PHHapticScene. [詳細]
 
class  PHHapticStepMulti
 PHHapticStepMulti. [詳細]
 
class  PHHapticStepSingle
 PHHapticStepSingle シングルスレッド版のHapticEngineの実装、PhysicsのStep()をMultimedia timerでまわすと、 Graphics描画処理Display()やKey入力処理Keyboard()に対して割り込むので危なっかしいが、 Solid数は変わらないのでなんとかなる。 ただし、SolidPairなどあたり判定関係の表示をすると落ちるので注意が必要。 [詳細]
 
class  PHHingeJointNode
 ヒンジ関節に対応するツリーノード [詳細]
 
class  PHHingeJoint
 ヒンジ関節 [詳細]
 
class  PHIKActuator
 
class  PHIKBallActuator
 
class  PHIKHingeActuator
 
class  PHIKSpringActuator
 
class  PHIKEndEffector
 
class  PHIKEngine
 
class  PHJoint
 
class  PHTreeNodeND
 N自由度の関節の基本クラス [詳細]
 
class  PHNDJoint
 
class  PH1DJoint
 
class  PHMate
 
class  PHPointToPointMate
 
class  PHPointToLineMate
 
class  PHPointToPlaneMate
 
class  PHLineToLineMate
 
class  PHPlaneToPlaneMate
 
class  PH1DJointLimit
 1自由度関節の可動域拘束 [詳細]
 
class  PHBallJointLimit
 球関節の可動域拘束（ベースクラス） [詳細]
 
class  PHBallJointConeLimit
 球関節の円形可動域拘束 [詳細]
 
struct  SplinePoint
 
class  ClosedSplineCurve
 スプライン閉曲線 [詳細]
 
class  PHBallJointSplineLimit
 球関節のスプライン閉曲線可動域拘束 [詳細]
 
class  PHBallJointIndependentLimit
 
struct  JointFunctions
 
class  PHNDJointMotorParam
 パラメータ一覧（1D/3D/6Dを共通で扱えるようにするためのデスクリプタもどき） [詳細]
 
class  PHNDJointMotor
 N自由度関節の関節コントローラ [詳細]
 
class  PH1DJointMotor
 1自由度関節の関節コントローラ [詳細]
 
class  PH1DJointNonLinearMotor
 
class  PHHuman1DJointResistance
 1自由度人体関節特性抵抗モータ [詳細]
 
class  PHBallJointMotor
 球関節の関節コントローラ [詳細]
 
class  PHBallJointNonLinearMotor
 
class  PHHumanBallJointResistance
 3自由度人体関節特性抵抗モータ [詳細]
 
class  PHSpringMotor
 バネダンパのコントローラ [詳細]
 
class  PHOpAnimation
 
class  Jacobi
 
class  FloatErrorTest
 
class  polarDecomposition
 
class  MatrixExtension
 
class  JacobiDecomposition
 
class  SVDDecomposition
 
class  PHOpEngine
 
class  PHOpGroup
 
class  PHOpHapticController
 
class  PHOpHapticRenderer
 
class  PHOpObj
 
class  PHOpParticle
 Usage: before simulation : when simulation : build currCenter ,CurrOrien. [詳細]
 
struct  DisCmpPoint
 
struct  solvedColliPair
 
class  PHOpSpHashColliAgent
 
class  PHPathPointWithJacobian
 
class  PHPath
 関節の軌道のキーフレームを持ち，補完して返したりヤコビアンを計算したりするクラス [詳細]
 
class  PHPathJointNode
 パス関節に対応するツリーノード [詳細]
 
class  PHPathJoint
 パス関節 [詳細]
 
class  PHShapePairForPenalty
 
class  PHSolidPairForPenalty
 
class  PHPenaltyEngine
 
class  PHRay
 
class  PHScene
 
class  PHSdkFactory
 
class  PHSdk
 
class  PHBone
 
class  PHSkeleton
 
class  PHSliderJointNode
 スライダ関節に対応するツリーノード [詳細]
 
class  PHSliderJoint
 スライダ関節 [詳細]
 
struct  PHSolidStatePrivate
 
class  PHSolid
 剛体 [詳細]
 
class  PHSolidContainer
 Solidを保持するクラス．Solidの更新も行う． [詳細]
 
class  PHSolidInitializer
 SolidContainerのResetを呼ぶためだけのエンジン [詳細]
 
class  PHSpring
 
class  PHTrackingEngine
 
class  PHTreeNode
 
class  PHRootNode
 
class  PHTreeNode1D
 1自由度の関節 [詳細]
 
struct  CSTestIntrinsic
 
struct  CSTestStructNested
 
struct  CSTestStruct
 
class  CSTestFunction
 
struct  PHFemMeshNewState
 FemMeshのステート [詳細]
 
struct  PHFemMeshNewDesc
 FemMeshのディスクリプタ [詳細]
 
struct  PHFemMeshNewIf
 PHFemMeshNewへのインタフェース [詳細]
 
struct  PHFemBaseDesc
 Femのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHFemBaseIf
 Femの共通計算部分 [詳細]
 
struct  PHFemVibrationDesc
 振動計算のデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHFemVibrationIf
 振動計算 [詳細]
 
struct  PHFemThermoDesc
 FemThermoのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHFemThermoIf
 温度のFEM用のメッシュ [詳細]
 
struct  PHFemPorousWOMoveDesc
 
struct  PHFemPorousWOMoveIf
 
struct  WBComStatus
 シリアルの設定 [詳細]
 
class  WBComStreambuf
 
class  WBComStream
 シリアル通信ストリーム [詳細]
 
class  WBDllLoader
 DLLをロードするクラス．以下のようにすると，通常のライブラリと同様に DLLを動的にロードして使用できる． [詳細]
 
class  WBPath
 
class  WBPreciseTimer
 CPUクロックを利用した正確なタイマー 東大舘研の梶本さんが作られた PreciseTimer.h を改変しました． [詳細]
 
class  WBLoadWindowsDriver
 Windowsのデバイスドライバを開くクラス [詳細]
 
struct  CDShapePairIf
 形状ペアの基本クラス [詳細]
 
struct  CDShapePairState
 直方体のディスクリプタ [詳細]
 
struct  CDShapeIf
 形状の基本クラス [詳細]
 
struct  CDConvexIf
 凸形状の基本クラス [詳細]
 
struct  CDFaceIf
 面 [詳細]
 
struct  CDQuadFaceIf
 
struct  PHMaterial
 物理シミュレーションに関係する材質 [詳細]
 
struct  CDShapeDesc
 形状のディスクリプタ(基本クラス) [詳細]
 
struct  CDConvexMeshIf
 凸形状のメッシュ [詳細]
 
struct  CDConvexMeshDesc
 凸形状のメッシュのディスクリプタ [詳細]
 
struct  CDConvexMeshInterpolateIf
 凸形状のメッシュ SupportPointの補完つき [詳細]
 
struct  CDConvexMeshInterpolateDesc
 凸形状のメッシュのディスクリプタ [詳細]
 
struct  CDSphereIf
 球体　 [詳細]
 
struct  CDSphereDesc
 球体のディスクリプタ　 [詳細]
 
struct  CDEllipsoidIf
 楕円体　 [詳細]
 
struct  CDEllipsoidDesc
 楕円のディスクリプタ　 [詳細]
 
struct  CDCapsuleIf
 カプセル　 [詳細]
 
struct  CDCapsuleDesc
 カプセルのディスクリプタ　 [詳細]
 
struct  CDRoundConeIf
 カプセルの両端のサイズが違うやつ　 [詳細]
 
struct  CDRoundConeDesc
 CDRoundConeIfのディスクリプタ　 [詳細]
 
struct  CDBoxIf
 直方体 [詳細]
 
struct  CDBoxDesc
 直方体のディスクリプタ [詳細]
 
struct  CDBounds
 
struct  CDSpatialHashTableIf
 
struct  CDSpatialHashTableDesc
 
struct  CRBodyIf
 クリーチャのボディモデルのインターフェイス [詳細]
 
struct  CRBodyDesc
 クリーチャのボディモデルのデスクリプタ [詳細]
 
struct  CRBoneIf
 クリーチャのボーン（剛体一つ＋親ボーンへの関節一つ） [詳細]
 
struct  CRBoneDesc
 
struct  CRControllerIf
 クリーチャ・コントローラの基本クラス [詳細]
 
struct  CRControllerDesc
 
struct  CRGazeControllerIf
 視線コントローラ [詳細]
 
struct  CRGazeControllerDesc
 
struct  CRGrabControllerIf
 把持コントローラ [詳細]
 
struct  CRGrabControllerDesc
 
struct  CRCreatureIf
 クリーチャのインタフェース [詳細]
 
struct  CRCreatureDesc
 クリーチャのデスクリプタ [詳細]
 
struct  CREngineIf
 クリーチャ・エンジンの基本クラス [詳細]
 
struct  CREngineDesc
 
struct  CRReachControllerIf
 軌道運動コントローラ [詳細]
 
struct  CRReachControllerState
 軌道運動コントローラのState [詳細]
 
struct  CRReachControllerDesc
 軌道運動コントローラのデスクリプタ [詳細]
 
struct  CRSdkIf
 クリーチャSdkのインタフェース [詳細]
 
struct  CRSdkDesc
 クリーチャSdkのデスクリプタ [詳細]
 
struct  CRJointTimeSlice
 
struct  CRHingeJointTimeSlice
 
struct  CRBallJointTimeSlice
 
struct  CRJointsTimeSlice
 
struct  CRJointsTimeSeries
 
struct  CRSolidTimeSlice
 
struct  CRSolidsTimeSlice
 
struct  CRSolidsTimeSeries
 
struct  CRContactInfo
 
struct  CRTouchSensorIf
 
struct  CRTouchSensorDesc
 触覚センサのデスクリプタ [詳細]
 
struct  ControlPoint
 
struct  CRTrajectoryPlannerIf
 
struct  CRTrajectoryPlannerDesc
 
struct  CRVisualInfo
 
struct  CRVisualSensorIf
 
struct  CRVisualSensorDesc
 視覚センサのデスクリプタ [詳細]
 
class  EPApp
 
class  EPInterpreter
 
struct  FIFileIf
 ファイルローダ・セーバ [詳細]
 
struct  FIFileSprIf
 Sprファイルのファイルローダとセーバ [詳細]
 
struct  FIFileSprDesc
 
struct  FIFileXIf
 DirectXファイルのファイルローダとセーバ [詳細]
 
struct  FIFileXDesc
 
struct  FIFileVRMLIf
 DirectXファイルのファイルローダとセーバ [詳細]
 
struct  FIFileVRMLDesc
 
struct  FIFileCOLLADAIf
 COLLADAファイルのファイルローダとセーバ [詳細]
 
struct  FIFileCOLLADADesc
 
struct  FIFileBinaryIf
 バイナリファイルのファイルローダとセーバ [詳細]
 
struct  FIFileBinaryDesc
 
struct  ImportDesc
 Importノード [詳細]
 
struct  ImportIf
 ファイル間のインポート関係を管理するクラス． ツリー構造を持つ． [詳細]
 
struct  FIOpStateHandlerIf
 
struct  FISdkIf
 ファイル入出力SDK [詳細]
 
class  XCastPtr
 インタフェースクラスのキャスト [詳細]
 
class  FactoryBase
 Factory (オブジェクトを生成するクラス)の基本クラス [詳細]
 
class  IfInfo
 
インタフェースの型情報クラスの基本クラス．クラス名や継承関係を持っていて，DCAST()などが利用する．

1つのインタフェースクラスに付き1個のインスタンスができる． [詳細]

 
class  IfInfoImp
 IfInfoの実装．1クラス1インスタンス [詳細]
 
struct  ObjectIf
 すべてのインタフェースクラスの基本クラス [詳細]
 
struct  ObjectIfs
 インタフェースクラスへのポインタの配列 [詳細]
 
struct  NamedObjectIf
 名前を持つオブジェクトのインタフェース [詳細]
 
struct  SceneObjectIf
 シーングラフを構成するノードのインタフェース [詳細]
 
struct  ObjectStatesIf
 オブジェクトツリーの状態をメモリ上に保存するためのクラス． SaveState(scene) のように呼び出すと，sceneの子孫全体の状態をメモリに保存する． セーブした後，LoadState(scene) を呼び出すと，sceneの状態を保存時の状態に戻す． セーブ後，シーンのオブジェクトの数や構造が変わってしまうと整合性がとれず， メモリを破壊してしまうので注意が必要． [詳細]
 
class  UTAccessBase
 対象の型にアクセスするためのクラス [詳細]
 
class  UTAccess
 
struct  UTTypeDescIf
 
struct  UTTypeDescDbIf
 
struct  NameManagerIf
 
struct  SceneIf
 
struct  SdkIf
 
class  UTCriticalSection
 
struct  UTAutoLock
 
struct  UTOptimizerIf
 
struct  UTCMAESOptimizerIf
 CMA-ESによる最適化計算 [詳細]
 
struct  UTCMAESOptimizerDesc
 CMAES最適化のデスクリプタ [詳細]
 
class  UTPerformanceMeasureIf
 
struct  UTTimerIf
 
class  FWAppBase
 アプリケーションクラスのベース ウィンドウを持たず、FWSceneとタイマー関連のみを持つ。 ウィンドウを持つ他のアプリケーションに組み込む用途を想定 [詳細]
 
class  FWApp
 アプリケーションクラス Springheadのクラスは基本的に継承せずに使用するように設計されているが， FWAppおよびその派生クラスは例外であり，ユーザはFWAppあるいはその派生クラスを継承し， 仮想関数をオーバライドすることによって独自機能を実装する． [詳細]
 
class  FWHapticApp
 力覚提示を伴う組み込み用アプリケーション [詳細]
 
class  FWConsoleDebugMonitor
 
class  FWEditor
 
class  FWValidator
 Validator. [詳細]
 
class  FWEditorOverlay
 DescViewOverlay shows information on graphics window using text overlay. [詳細]
 
struct  FWFemMeshDesc
 
struct  FWFemMeshIf
 
struct  FWFemMeshNewDesc
 
struct  FWFemMeshNewIf
 
struct  FWHapticPointerIf
 
struct  FWJoyStickGLUTIf
 GLUTジョイスティック [詳細]
 
struct  FWJoyStickGLUTDesc
 
struct  FWKeyMouseGLUTIf
 GLUTマウス [詳細]
 
struct  FWKeyMouseGLUTDesc
 
struct  FWObjectDesc
 
struct  FWObjectIf
 Frameworkのオブジェクト 剛体（PhysicsモジュールのPHSolid）とシーングラフのフレーム（GraphicsモジュールのGRFrame）を 関連付けるオブジェクト． これによってシミュレーションによる剛体の位置の変化がシーングラフに自動的に反映される． Frameworkを利用する場合はPHSceneIf::CreateSolidやGRSceneIf::CreateFrameの代わりに FWSceneIf::CreateObjectを使用する． [詳細]
 
struct  FWOpHapticHandlerIf
 
struct  FWOpObjDesc
 
struct  FWOpObjIf
 
class  FWGroundConstraint
 
class  FWUngroundedConstraint
 
struct  JointPos
 
struct  FWObjectiveValues
 
struct  FWOptimizerIf
 
struct  FWOptimizerDesc
 
struct  FWStaticTorqueOptimizerIf
 
struct  FWStaticTorqueOptimizerDesc
 
struct  FWSceneDesc
 
struct  FWSceneIf
 
struct  FWSdkDesc
 
struct  FWSdkIf
 Framework SDK FWSdk - PHSdk GRSdk FISdk HISdk FWScene[] GRRender[]. [詳細]
 
struct  FWSkeletonSensorDesc
 SkeletonSensorのデスクリプタ [詳細]
 
struct  FWSkeletonSensorIf
 SkeletonSensorのインタフェース [詳細]
 
struct  FWWinBaseIf
 @ウィンドウの基底クラス [詳細]
 
struct  FWWinBaseDesc
 
struct  FWControlIf
 GUIアイテム [詳細]
 
struct  FWControlDesc
 
struct  FWPanelIf
 パネル [詳細]
 
struct  FWPanelDesc
 
struct  FWButtonIf
 ボタン [詳細]
 
struct  FWButtonDesc
 
struct  FWStaticTextIf
 静的テキスト [詳細]
 
struct  FWStaticTextDesc
 
struct  FWTextBoxIf
 テキストボックス [詳細]
 
struct  FWTextBoxDesc
 
struct  FWListBoxIf
 リストボックス 選択されているアイテムの取得はGetInt, アイテムの選択はSetIntで行う． 選択アイテムが変化するとOnControlUpdateが呼ばれる [詳細]
 
struct  FWListBoxDesc
 
struct  FWRotationControlIf
 回転コントロール [詳細]
 
struct  FWRotationControlDesc
 
struct  FWTranslationControlIf
 平行移動コントロール [詳細]
 
struct  FWTranslationControlDesc
 
struct  FWDialogIf
 ダイアログボックス(GUIコンテナ) [詳細]
 
struct  FWDialogDesc
 
struct  FWWinIf
 ウィンドウ window ID, scene, renderを持つ． [詳細]
 
struct  FWWinDesc
 
struct  GRBlendMeshDesc
 表示用のBlendMesh(GRBlendMesh)のデスクリプタ． [詳細]
 
struct  GRBlendMeshIf
 グラフィックスで使う表示用のBlendMesh [詳細]
 
struct  GRVisualDesc
 ビジュアルのディスクリプタ [詳細]
 
struct  GRVisualIf
 グラフィックスで表示に影響を与えるもの [詳細]
 
struct  GRFrameTransformMatrix
 DirectX の Frame の変換を表す FrameTransformMatrix ノードを読むためのDesc. [詳細]
 
struct  GRFrameIf
 グラフィックスシーングラフのツリーのノード．座標系を持つ． [詳細]
 
struct  GRFrameDesc
 GRFrame のDesc．座標系を指定する [詳細]
 
struct  GRDummyFrameIf
 グラフィクスのシーングラフのダミーノード． 後でプログラムから使うために，Visualを入れておくためのコンテナ． 描画などをしないので安心してしまっておける． [詳細]
 
struct  GRDummyFrameDesc
 GRDummyFrame のDesc．ダミーフレーム． Meshなどを表示したくはないが，とりあえずロードだけしておき， 後でプログラムで参照したい場合，ダミーフレームに入れておけば 無駄な描画がされない． [詳細]
 
struct  GRKey
 アニメーションのデスクリプタ XのAnimationに対応 [詳細]
 
struct  GRAnimationKey
 時刻と変換の対応表 XのAnimationKeyに対応 [詳細]
 
struct  GRAnimationIf
 アニメーション(GRFrameのツリーを動かす) [詳細]
 
struct  GRAnimationDesc
 
struct  GRAnimationSetIf
 アニメーション(GRFrameのツリーを動かす) [詳細]
 
struct  GRAnimationSetDesc
 アニメーションセットのデスクリプタ [詳細]
 
struct  GRAnimationControllerIf
 アニメーション(GRFrameのツリーを動かす) [詳細]
 
struct  GRAnimationControllerDesc
 アニメーションコントローラのデスクリプタ [詳細]
 
struct  GRMeshFace
 
struct  GRSkinWeightIf
 
struct  GRSkinWeightDesc
 
struct  GRMeshIf
 グラフィックスで使う表示用のMesh [詳細]
 
struct  GRMeshDesc
 表示用のMesh(GRMesh)のデスクリプタ． [詳細]
 
class  GRFont
 テキスト描画のフォント [詳細]
 
struct  GRLightIf
 光源のインタフェース [詳細]
 
struct  GRLightDesc
 光源 [詳細]
 
struct  GRMaterialIf
 　材質のインタフェース　　 [詳細]
 
struct  GRMaterialDesc
 材質 [詳細]
 
struct  GRCameraIf
 カメラのインタフェース [詳細]
 
struct  GRCameraDesc
 カメラの情報 [詳細]
 
struct  GRShadowLightIf
 影生成ライト [詳細]
 
struct  GRShadowLightDesc
 
struct  GRRenderBaseIf
 グラフィックスレンダラーのインタフェース（ユーザインタフェース） [詳細]
 
struct  GRRenderIf
 グラフィックスレンダラーのインタフェース（デバイスの設定、カメラの設定） [詳細]
 
struct  GRDeviceIf
 グラフィックスレンダラーのデバイスクラス．OpenGLやDirectXのラッパ [詳細]
 
struct  GRDeviceGLIf
 OpenGLのレンダラー基本クラス [詳細]
 
struct  GRSceneDesc
 GRScene のDesc．中身無し． [詳細]
 
struct  GRSceneIf
 グラフィックスシーングラフ [詳細]
 
struct  GRSdkDesc
 GRSdkDesc GRSDKの設定．DirectXを使うかOpenGLを使うかの選択などがここに入る予定． [詳細]
 
struct  GRSdkIf
 グラフィックスSDKの基本クラス　 [詳細]
 
struct  SFBlendLocation
 
struct  GRShaderDesc
 シェーダ情報 [詳細]
 
struct  GRShaderIf
 
struct  GRShaderFormat
 
struct  GRSphereIf
 グラフィックスで使う表示用のSphere [詳細]
 
struct  GRSphereDesc
 表示用のSphere(GRSphere)のデスクリプタ． [詳細]
 
struct  GRVertexElement
 頂点フォーマット．DirectX9の D3DVERTEXELEMENT を参照． GRRender->SetVertexFormat()に配列を渡す． GRRenderは，配列を見て，適当なシェーダーを設定する． シェーダーが見つからない場合は，NULLシェーダーを設定する＝描画されない． DrawDirect/DrawIndexed はシェーダーを使って描画する． [詳細]
 
struct  GRVertexArray
 インターリーブされていない頂点バッファの指定 [詳細]
 
struct  GRAnimationMeshDesc
 GRAnimationMeshのデスクリプタ． [詳細]
 
struct  GRAnimationMeshBlendData
 SetBlend()で使う。 [詳細]
 
struct  GRAnimationMeshIf
 グラフィックスで使うキャラクタアニメーション表示用のMesh [詳細]
 
struct  GRDeviceD3DIf
 DirectXのレンダラー基本クラス [詳細]
 
struct  GRDebugRenderD3DIf
 DirectXのデバッグ情報レンダラーの基本クラス [詳細]
 
struct  GRSdkD3DDesc
 
struct  GRSdkD3DIf
 DirectXのグラフィックスSDKの基本クラス　 [詳細]
 
struct  HIBaseIf
 ヒューマンインタフェースの基本クラス [詳細]
 
struct  HIPoseIf
 位置入力インタフェース [詳細]
 
struct  HIHapticIf
 6自由度力覚インタフェースの基本クラス [詳細]
 
struct  HIHapticDummyDesc
 
struct  HIHapticDummyIf
 
struct  HIDeviceIf
 デバイスの基本クラス [詳細]
 
struct  HIRealDeviceIf
 実デバイス．インタフェースカードとか，USBデバイスとか， [詳細]
 
struct  HIVirtualDeviceIf
 バーチャルデバイス．A/D, D/Aの1チャンネル分とか，機能としてのデバイス． [詳細]
 
struct  DVAdIf
 A/D変換 [詳細]
 
struct  DVDaIf
 D/A変換 [詳細]
 
struct  DVCounterIf
 カウンタ [詳細]
 
struct  DVPortEnum
 入出力ポートのための定数の定義などだけを行う． [詳細]
 
struct  DVPioIf
 パラレルI/O [詳細]
 
struct  DVForceIf
 力の入力 [詳細]
 
struct  DRUARTMotorDriverIf
 
struct  DRUARTMotorDriverDesc
 
struct  DRUsb20SimpleIf
 CyverseのUSBデバイス [詳細]
 
struct  DRUsb20SimpleDesc
 
struct  DRUsb20Sh4If
 
struct  DRUsb20Sh4Desc
 
struct  DRCyUsb20Sh4If
 
struct  DRCyUsb20Sh4Desc
 
struct  DVJoyStickMask
 
struct  DVJoyStickCallback
 仮想ジョイスティック ・使用方法は仮想マウスと同様 [詳細]
 
struct  DVJoyStickIf
 ジョイスティック仮想デバイス [詳細]
 
struct  DVButtonMask
 仮想キーボード・マウス ・キー・マウスイベントを処理するクラスはDVKeyMouseCallbackを継承しイベントハンドラを実装する ・その上でDVKeyMouseBaseIf::AddCallbackで自身を登録する ・ハンドラは複数登録可能． [詳細]
 
struct  DVButtonSt
 
struct  DVKeySt
 
struct  DVKeyCode
 ascii以外の特殊キーコード．値はGLUTの特殊キーコードに256を加算したもの． [詳細]
 
struct  DVKeyMouseCallback
 
struct  DVKeyMouseIf
 キーボード・マウス仮想デバイス [詳細]
 
struct  DRKeyMouseWin32If
 Win32マウス [詳細]
 
struct  DRKeyMouseWin32Desc
 
struct  HIKorokoroMotorIf
 
struct  HIKorokoroMotorDesc
 
struct  HIKorokoroIf
 
struct  HIKorokoroDesc
 
struct  HILeapIf
 Leapmotionのインタフェース [詳細]
 
struct  HILeapDesc
 Leapmotionのデスクリプタ [詳細]
 
struct  HILeapUDPIf
 LeapmotionUDPのインターフェース [詳細]
 
struct  HILeapUDPDesc
 LeapmotionUDPのデスクリプタ [詳細]
 
struct  HINovintFalconIf
 NovintFalconのインタフェース [詳細]
 
struct  HINovintFalconDesc
 
struct  HISdkDesc
 
struct  HISdkIf
 物理シミュレーションSDK [詳細]
 
struct  HIBoneIf
 SkeletonSensorが返すスケルトンに含まれるボーン [詳細]
 
struct  HISkeletonIf
 SkeletonSensorが返すスケルトン [詳細]
 
struct  HISkeletonSensorIf
 SkeletonSensorのインタフェース [詳細]
 
struct  HISpaceNavigatorIf
 SpaceNavigatorのインタフェース [詳細]
 
struct  HISpaceNavigatorDesc
 
struct  HISpidarMotorIf
 
struct  HISpidarMotorDesc
 
struct  HISpidarIf
 
struct  HISpidarDesc
 
struct  HISpidar4If
 Spidar4の基本クラス [詳細]
 
struct  HISpidar4Desc
 Spidar4のデスクリプタ [詳細]
 
struct  HISpidar4DIf
 Spidar4の基本クラス [詳細]
 
struct  HISpidar4DDesc
 
struct  HISpidarGIf
 SpidarG6の基本クラス [詳細]
 
struct  HISpidarGDesc
 SpidarG6のデスクリプタ [詳細]
 
struct  HITrackballDesc
 
struct  HITrackballCallback
 トラックボールのコールバッククラス [詳細]
 
struct  HITrackballIf
 
struct  HIXbox360ControllerIf
 
struct  HIXbox360ControllerDesc
 
struct  PHEngineIf
 
struct  PHConstraintEngineIf
 
struct  PHConstraintEngineDesc
 
struct  PHGravityEngineIf
 
struct  PHPenaltyEngineIf
 
struct  PHIKEngineDesc
 
struct  PHIKEngineIf
 
struct  PHTrackingEngineIf
 
struct  PHFemEngineIf
 For historical reason, there are two kinds of FEM mesh, FemMesh and FemMeshNew. [詳細]
 
struct  PHOpEngineIf
 
struct  PHFemMeshState
 FemMeshのステート [詳細]
 
struct  PHFemMeshDesc
 FemMeshのディスクリプタ [詳細]
 
struct  PHFemMeshIf
 FEM用の四面体メッシュ [詳細]
 
struct  PHFemMeshThermoDesc
 FemMeshThermoのディスクリプタ [詳細]
 
struct  PHFemMeshThermoIf
 温度のFEM用のメッシュ [詳細]
 
struct  PHHapticPointerDesc
 
struct  PHHapticPointerIf
 
struct  PHShapePairForHapticIf
 
struct  PHSolidPairForHapticIf
 
struct  PHHapticEngineDesc
 
struct  PHHapticEngineIf
 
struct  PHIKEndEffectorState
 IKのエンドエフェクタ（到達目標に向けて動かされるもの） [詳細]
 
struct  PHIKEndEffectorDesc
 IKエンドエフェクタのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHIKEndEffectorIf
 IKエンドエフェクタのインタフェース [詳細]
 
struct  PHIKActuatorIf
 IK用のアクチュエータ（目標の達成のために用いることのできる作動部品（おもに関節に付随）） [詳細]
 
struct  PHIKActuatorState
 IKアクチュエータのステート [詳細]
 
struct  PHIKActuatorDesc
 IKアクチュエータのディスクリプタ [詳細]
 
struct  PHIKBallActuatorIf
 ３軸アクチュエータ（PHBallJointを駆動する） [詳細]
 
struct  PHIKBallActuatorDesc
 ３軸アクチュエータのディスクリプタ [詳細]
 
struct  PHIKHingeActuatorIf
 １軸アクチュエータ（PHHingeJointを駆動する） [詳細]
 
struct  PHIKHingeActuatorDesc
 １軸アクチュエータのディスクリプタ [詳細]
 
struct  PHIKSpringActuatorIf
 6軸アクチュエータ（PHSpringを駆動する） [詳細]
 
struct  PHIKSpringActuatorDesc
 6軸アクチュエータのディスクリプタ [詳細]
 
struct  PHConstraintDesc
 拘束のデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHConstraintIf
 拘束のインタフェース [詳細]
 
struct  PHConstraintsIf
 拘束の集合のインタフェース [詳細]
 
struct  PHContactPointIf
 接触点拘束のインタフェース [詳細]
 
struct  PHJointDesc
 関節のデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHJointIf
 関節のインタフェース [詳細]
 
struct  PH1DJointDesc
 1軸関節のデスクリプタ [詳細]
 
struct  PH1DJointIf
 1軸関節のインタフェース [詳細]
 
struct  PHHingeJointIf
 ヒンジのインタフェース [詳細]
 
struct  PHHingeJointDesc
 ヒンジのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHSliderJointIf
 スライダのインタフェース [詳細]
 
struct  PHSliderJointDesc
 スライダのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHPathPoint
 パス上の1つの点 [詳細]
 
struct  PHPathDesc
 パスのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHPathIf
 パスのインタフェース [詳細]
 
struct  PHPathJointIf
 パスジョイントのインタフェース [詳細]
 
struct  PHPathJointDesc
 パスジョイントのデスクリプタ [詳細]
 
class  PHGenericJointCallback
 
struct  PHGenericJointIf
 
struct  PHGenericJointDesc
 
struct  PHBallJointIf
 ボールジョイントのインタフェース [詳細]
 
struct  PHBallJointDesc
 ボールジョイントのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHFixJointIf
 固定関節 自由度を持たない関節．剛体同士の固定に用いる [詳細]
 
struct  PHFixJointDesc
 
struct  PHSpringIf
 バネダンパのインタフェース [詳細]
 
struct  PHSpringDesc
 バネダンパのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHMateIf
 合致拘束 多様な幾何拘束を課すのに利用 3DCADのアセンブリ拘束のようなイメージ PHJointとの違いは ・PHJointLimitがない ・PHJointMotorがない ・PHTreeNodeでABAが利用できない [詳細]
 
struct  PHMateDesc
 
struct  PHPointToPointMateIf
 点-点対偶 ソケットとプラグの原点を一致させる ボールジョイントと似ているが低機能な分高速 [詳細]
 
struct  PHPointToPointMateDesc
 
struct  PHPointToLineMateIf
 点-線分対偶 プラグの原点をソケットのz軸上に拘束する 軸上の範囲も指定可 [詳細]
 
struct  PHPointToLineMateDesc
 
struct  PHPointToPlaneMateIf
 点-面対偶 プラグの原点をソケットのxy平面上に拘束する 面上(z方向)の範囲も指定可 [詳細]
 
struct  PHPointToPlaneMateDesc
 
struct  PHLineToLineMateIf
 線-線対偶 プラグのz軸とソケットのz軸を一致させる [詳細]
 
struct  PHLineToLineMateDesc
 
struct  PHPlaneToPlaneMateIf
 面-面対偶 プラグのxy平面とソケットのxy平面を一致させる [詳細]
 
struct  PHPlaneToPlaneMateDesc
 
struct  PHTreeNodeDesc
 ツリーノードのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHRootNodeState
 
struct  PHRootNodeDesc
 
struct  PHTreeNode1DDesc
 
struct  PHHingeJointNodeDesc
 
struct  PHSliderJointNodeDesc
 
struct  PHPathJointNodeDesc
 
struct  PHGenericJointNodeDesc
 
struct  PHBallJointNodeDesc
 
struct  PHFixJointNodeDesc
 
struct  PHTreeNodeIf
 ツリーノードのインタフェース [詳細]
 
struct  PHRootNodeIf
 ルートノードのインタフェース [詳細]
 
struct  PHTreeNode1DIf
 １軸関節ノードのインタフェース [詳細]
 
struct  PHHingeJointNodeIf
 
struct  PHSliderJointNodeIf
 
struct  PHPathJointNodeIf
 
struct  PHGenericJointNodeIf
 
struct  PHBallJointNodeIf
 
struct  PHFixJointNodeIf
 
struct  PHGearDesc
 ギアのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHGearIf
 ギアのインタフェース [詳細]
 
struct  PH1DJointLimitIf
 1自由度関節可動域拘束のインタフェース [詳細]
 
struct  PH1DJointLimitDesc
 1自由度関節の可動域拘束 [詳細]
 
struct  PHBallJointLimitIf
 ボールジョイント可動域制限のインタフェース [詳細]
 
struct  PHBallJointLimitDesc
 ボールジョイントの可動域制限のステート [詳細]
 
struct  PHBallJointConeLimitIf
 ボールジョイントの円錐可動域制限のインタフェース [詳細]
 
struct  PHBallJointConeLimitDesc
 ボールジョイントの円錐可動域制限のデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHSplineLimitNode
 スプライン制御点 スプライン閉曲線の制御点 [詳細]
 
struct  PHBallJointSplineLimitIf
 ボールジョイントのスプライン可動域制限のインタフェース [詳細]
 
struct  PHBallJointSplineLimitDesc
 ボールジョイントのスプライン可動域制限のデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHBallJointIndependentLimitIf
 
struct  PHBallJointIndependentLimitDesc
 
struct  PH1DJointMotorIf
 1自由度関節モータのインタフェース [詳細]
 
struct  PH1DJointMotorDesc
 1自由度関節モータのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PH1DJointNonLinearMotorDesc
 1自由度関節非線形モータのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PH1DJointNonLinearMotorIf
 1自由度関節非線形モータのインタフェース [詳細]
 
struct  PHHuman1DJointResistanceIf
 1自由度人体関節抵抗のインタフェース [詳細]
 
struct  PHHuman1DJointResistanceDesc
 1自由度人体関節特性抵抗のデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHBallJointMotorIf
 ボールジョイントモータのインタフェース [詳細]
 
struct  PHBallJointMotorDesc
 ボールジョイントモータのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHBallJointNonLinearMotorIf
 ボールジョイント非線形モータのインタフェース [詳細]
 
struct  PHBallJointNonLinearMotorDesc
 ボールジョイント非線形モータのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHHumanBallJointResistanceIf
 3自由度人体関節抵抗のインタフェース [詳細]
 
struct  PHHumanBallJointResistanceDesc
 3自由度人体関節特性抵抗のデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHSpringMotorIf
 バネのモータのインタフェース [詳細]
 
struct  PHSpringMotorDesc
 バネのモータのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHInactiveSolids
 お互いに衝突しない剛体を設定 [詳細]
 
struct  PHOpObjState
 剛体のステート [詳細]
 
struct  PHOpHapticRendererDesc
 
struct  PHOpObjDesc
 
struct  PHOpObjIf
 剛体のインタフェース [詳細]
 
struct  PHOpParticleDesc
 
struct  PHOpGroupDesc
 
struct  PHOpParticleIf
 
struct  PHOpGroupIf
 
struct  PHOpHapticControllerDesc
 
struct  PHOpHapticControllerIf
 
struct  PHOpHapticRendererIf
 
struct  PHOpAnimationDesc
 
struct  PHOpAnimationIf
 
struct  PHOpSpHashColliAgentDesc
 
struct  PHOpSpHashColliAgentIf
 
struct  PHRaycastHit
 Ray castの結果保存用 [詳細]
 
struct  PHRayDesc
 
struct  PHRayIf
 
struct  PHSceneState
 物理エンジンのシーンの状態 [詳細]
 
struct  PHSceneDesc
 物理エンジンのシーンのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHSceneIf
 シーン [詳細]
 
struct  PHSdkDesc
 
struct  PHSdkIf
 物理シミュレーションSDK [詳細]
 
struct  PHBoneDesc
 
struct  PHBoneIf
 
struct  PHSkeletonDesc
 
struct  PHSkeletonIf
 
struct  PHFrameDesc
 形と位置を指定するための衝突判定用フレーム [詳細]
 
struct  PHFrameIf
 
struct  PHBodyIf
 
struct  PHSolidState
 剛体のステート [詳細]
 
struct  PHSolidDesc
 剛体のディスクリプタ [詳細]
 
struct  PHSolidIf
 剛体のインタフェース [詳細]
 
struct  PHShapePairForLCPIf
 
class  PHCollisionListener
 
struct  PHSolidPairIf
 
struct  PHSolidPairForLCPIf
 

型定義

typedef
CRNDMinimumJerkTrajectory
< double > 		CRAngleMinimumJerkTrajectory
 
typedef
CRNDMinimumJerkTrajectory
< Vec3d > 		CRPositionMinimumJerkTrajectory
 
typedef
CRNDMinimumJerkTrajectory
< Vec3d > 		CREulerAngleMinimumJerkTrajectory
 
typedef const char * FIIteratorT
 FISpiritで使用する入力文字列のイタレータの型
 
typedef std::pair< UTRef
< ObjectIf >, UTRef< ObjectIf > > 		UTPairObject
 
typedef std::map< UTRef
< ObjectIf >, UTRef< ObjectIf > > 		UTMapObject
 
typedef
GRAnimationMeshIfStubTemplate
< GRAnimationMeshIf,
ObjectIfBuf, GRAnimationMesh > 		GRAnimationMeshIfStub
 
typedef IfInitTemplate
< GRAnimationMeshIfStub,
GRAnimationMesh > 		GRAnimationMeshIfInit
 
typedef
GRDeviceD3DIfStubTemplate
< GRDeviceD3DIf, ObjectIfBuf,
GRDeviceD3D > 		GRDeviceD3DIfStub
 
typedef IfInitTemplate
< GRDeviceD3DIfStub,
GRDeviceD3D > 		GRDeviceD3DIfInit
 
typedef
GRDebugRenderD3DIfStubTemplate
< GRDebugRenderD3DIf,
ObjectIfBuf, GRDebugRenderD3D > 		GRDebugRenderD3DIfStub
 
typedef IfInitTemplate
< GRDebugRenderD3DIfStub,
GRDebugRenderD3D > 		GRDebugRenderD3DIfInit
 
typedef GRSdkD3DIfStubTemplate
< GRSdkD3DIf, ObjectIfBuf,
GRSdkD3D > 		GRSdkD3DIfStub
 
typedef IfInitTemplate
< GRSdkD3DIfStub, GRSdkD3D > 		GRSdkD3DIfInit
 
typedef std::vector< PHBody * > PHBodies
 
typedef std::vector< UTRef
< PHFemBase > > 		PHFemBases
 
typedef
PHIntermediateRepresentation 		PHIr
 
typedef std::vector< PHIr * > PHIrs
 
typedef std::vector< UTRef
< PHRay > > 		PHRays
 
typedef std::vector< PHSolid * > PHSolids
 
typedef std::vector< UTRef
< PHSolid > > 		PHSolidRefs
 
typedef long long UTLongLong
 
typedef void(SPR_CDECL * GRAnimationMeshDrawSubsetListenerFunc )(DWORD attribId, void *ptr)
 
typedef PTM::EMatrixCol< double > SCMatrix
 SciLabsQƂ邽߂̌^
 

列挙型

enum  PHIntegrationMode {
  PHINT_NONE, PHINT_ARISTOTELIAN, PHINT_EULER, PHINT_SIMPLETIC,
  PHINT_ANALYTIC, PHINT_RUNGEKUTTA2, PHINT_RUNGEKUTTA4
}
 
enum  PHBehaviorPriority {
  SGBP_INITIALIZER = 100, SGBP_HAPTICENGINE1, SGBP_SOLIDINITIALIZER, SGBP_FORCEGENERATOR = 200,
  SGBP_GRAVITYENGINE, SGBP_COLLISIONENGINE, SGBP_PENALTYENGINE, SGBP_CREATURE,
  SGBP_INVERSEKINEMATICS, SGBP_DYNAMICALSYSTEM = 300, SGBP_JOINTENGINE, SGBP_CONSTRAINTENGINE,
  SGBP_SOLIDCONTAINER, SGBP_HAPTICENGINE2, SGBP_MOTION = 400, SGBP_LISTENER = 500,
  SGBP_NONE = 600
}
 シーンの振舞い（ビヘイビア）を管理するエンジン ビヘイビアの分類と優先順位 100の倍数は分類を表し、以下の位はその中での実行順序を規定する
 
enum  CRJointTimeSliceFlag {
  CRJT_SPRING, CRJT_DAMPER, CRJT_ANGLE, CRJT_VELOCITY,
  CRJT_ACCELERATION, CRJT_TORQUE
}
 
enum  CRSolidTimeSliceFlag {
  CRST_POSE, CRST_VELOCITY, CRST_ACCELERATION, CRST_SPRING,
  CRST_DAMPER
}
 
enum  GRVertexElementType {
  GRVET_FLOAT1 = 0, GRVET_FLOAT2 = 1, GRVET_FLOAT3 = 2, GRVET_FLOAT4 = 3,
  GRVET_D3DCOLOR = 4, GRVET_UBYTE4 = 5, GRVET_SHORT2 = 6, GRVET_SHORT4 = 7,
  GRVET_UBYTE4N = 8, GRVET_SHORT2N = 9, GRVET_SHORT4N = 10, GRVET_USHORT2N = 11,
  GRVET_USHORT4N = 12, GRVET_UDEC3 = 13, GRVET_DEC3N = 14, GRVET_FLOAT16_2 = 15,
  GRVET_FLOAT16_4 = 16, GRVET_UNUSED = 17
}
 
enum  GRVertexElementMethod {
  GRVEM_DEFAULT = 0, GRVEM_PARTIALU = 1, GRVEM_PARTIALV = 2, GRVEM_CROSSUV = 3,
  GRVEM_UV = 4, GRVEM_STRQ = 5, GRVEM_LOOKUP = 6, GRVEM_LOOKUPPRESAMPLED = 7
}
 
enum  GRVertexElementUssage {
  GRVEU_POSITION = 0, GRVEU_BLENDWEIGHT = 1, GRVEU_BLENDINDICES = 2, GRVEU_NORMAL = 3,
  GRVEU_PSIZE = 4, GRVEU_TEXCOORD = 5, GRVEU_TANGENT = 6, GRVEU_BINORMAL = 7,
  GRVEU_TESSFACTOR = 8, GRVEU_POSITIONT = 9, GRVEU_COLOR = 10, GRVEU_FOG = 11,
  GRVEU_DEPTH = 12, GRVEU_SAMPLE = 13
}
 

関数

bool FASTCALL BBoxIntersection (Posed postureA, Vec3f centerA, Vec3f extentA, Posed postureB, Vec3f centerB, Vec3f extentB)
 BBox同士の交差判定．交差していれば true．
 
bool FASTCALL FindCommonPoint (const CDConvex *a, const CDConvex *b, const Posed &a2w, const Posed &b2w, Vec3d &v, Vec3d &pa, Vec3d &pb)
 GJKで共有点を見つける
 
void FASTCALL CalcEPA (Vec3d &v, const CDConvex *a, const CDConvex *b, const Posed &a2w, const Posed &b2w, Vec3d &pa, Vec3d &pb)
 
int FASTCALL ContFindCommonPoint (const CDConvex *a, const CDConvex *b, const Posed &a2w, const Posed &b2w, const Vec3d &dir, double start, double end, Vec3d &normal, Vec3d &pa, Vec3d &pb, double &dist)
 GJKで共有点を見つける．連続版 startからendの間に接触点があるか調べる。 [詳細]
 
int FASTCALL ContFindCommonPointAccel (const CDConvex *a, const CDConvex *b, const Posed &a2w, const Posed &b2w, const Vec3d &dir, double start, double end, Vec3d &normal, Vec3d &pa, Vec3d &pb, double &dist)
 
int FASTCALL ContFindCommonPointGino (const CDConvex *a, const CDConvex *b, const Posed &a2w, const Posed &b2w, const Vec3d &dir, double start, double end, Vec3d &normal, Vec3d &pa, Vec3d &pb, double &dist)
 
int FASTCALL ContFindCommonPointGinoNew (const CDConvex *a, const CDConvex *b, const Posed &a2w, const Posed &b2w, const Vec3d &dir, double start, double end, Vec3d &normal, Vec3d &pa, Vec3d &pb, double &dist)
 
int FASTCALL ContFindCommonPointGinoPrec (const CDConvex *a, const CDConvex *b, const Posed &a2w, const Posed &b2w, const Vec3d &dir, double start, double end, Vec3d &normal, Vec3d &pa, Vec3d &pb, double &dist)
 
void FASTCALL ContFindCommonPointSaveParam (const CDConvex *a, const CDConvex *b, const Posed &a2w, const Posed &b2w, const Vec3d &dir, double start, double end, Vec3d &normal, Vec3d &pa, Vec3d &pb, double &dist, const char *exName="")
 デバッグ用のツール。ファイルに引数を保存する。
 
void ContFindCommonPointCall (std::istream &file, PHSdkIf *sdk)
 デバッグ用のツール。
 
double FASTCALL FindClosestPoints (const CDConvex *a, const CDConvex *b, const Posed &a2w, const Posed &b2w, Vec3d &v, Vec3d &pa, Vec3d &pb)
 GJKで最近傍点対を見つける
 
std::ostream & operator<< (std::ostream &os, const CDContactAnalysisFace &f)
 
template<class TVtx >
std::ostream & operator<< (std::ostream &os, const CDQHLine< TVtx > &pl)
 
template<class TVtx >
std::ostream & operator<< (std::ostream &os, const CDQHLines< TVtx > &pls)
 
template<class CDQHVtx2DSample >
std::ostream & operator<< (std::ostream &os, const TYPENAME CDQHLines< CDQHVtx2DSample >::TVtxs &f)
 
std::ostream & operator<< (std::ostream &os, const CDQHVtx2DSample &f)
 
template<class TVtx >
std::ostream & operator<< (std::ostream &os, const CDQHPlane< TVtx > &pl)
 
template<class TVtx >
std::ostream & operator<< (std::ostream &os, const CDQHPlanes< TVtx > &pls)
 
template<class TVtx >
std::ostream & operator<< (std::ostream &os, const TYPENAME CDQHPlanes< TVtx >::TVtxs &f)
 
std::ostream & operator<< (std::ostream &os, const CDQHVtx3DSample &f)
 
bool operator< (const CREngine &e1, const CREngine &e2)
 
template<typename T >
void cp_swap (T &t1, T &t2)
 
FIPTInfo FIPTParse (FIIteratorT const &first_, FIIteratorT const &last, FIPTPhraseParser const &p, FIPTSkipParser const &skip)
 
std::ostream & operator<< (std::ostream &os, const Object &o)
 coutなどのストリームにObjectを出力する演算子．ObjectのPrintを呼び出す．
 
std::ostream & operator<< (std::ostream &os, const ObjectNames &ns)
 
template<class AD , class BD >
int sprsygv (const PTM::MatrixImp< AD > &a, const PTM::MatrixImp< AD > &b, PTM::VectorImp< BD > &e, PTM::MatrixImp< AD > &v)
 一般化固有値問題を解くAx = lamda Bx (inv(B)Ax = lamda x) [詳細]
 
template<class AD , class BD >
int sprsygvx (const PTM::MatrixImp< AD > &a, const PTM::MatrixImp< AD > &b, PTM::VectorImp< BD > &e, PTM::MatrixImp< AD > &v, int start, int interval)
 一般化固有値問題（選択分）を解くAx = lamda Bx (inv(B)Ax = lamda x) [詳細]
 
void svd (const ublas::matrix< double > &A, ublas::matrix< double > &U, ublas::diagonal_matrix< double > &D, ublas::matrix< double > &VT)
 
void svd_sparse (const ublas::mapped_matrix< double > &A, ublas::matrix< double > &U, ublas::diagonal_matrix< double > &D, ublas::matrix< double > &VT)
 
void qr (const ublas::matrix< double > &A, ublas::matrix< double > &Q, ublas::triangular_matrix< double, ublas::upper > &R)
 
void lq (const ublas::matrix< double > &A, ublas::triangular_matrix< double, ublas::lower > &L, ublas::matrix< double > &Q)
 
void qrnoproj (const ublas::matrix< double > &A, ublas::matrix< double > &Q, ublas::matrix< double > &R)
 
void lqnoproj (const ublas::matrix< double > &A, ublas::matrix< double > &L, ublas::matrix< double > &Q)
 
template<class M >
double determinant (const M &m)
 
bool operator< (const UTLoadHandlerDb &a, const UTLoadHandlerDb &b)
 
bool operator< (const UTTypeDesc &d1, const UTTypeDesc &d2)
 
bool operator< (const UTTypeDescDb &d1, const UTTypeDescDb &d2)
 
void SPR_CDECL UTRegisterTypeDescs ()
 
void SPR_CDECL FWRegisterOldSpringheadNode ()
 
bool __cdecl sprTetgen (int &nVtxsOut, Spr::Vec3d *&vtxsOut, int &nTetsOut, int *&tetsOut, int nVtxsIn, Spr::Vec3d *vtxsIn, int nFacesIn, Spr::GRMeshFace *facesIn, char *option)
 
void __cdecl sprTetgenFree (Spr::Vec3d *vtxOut, int *tetsOut)
 
int SPR_CDECL LoadBmpCreate (const char *fn)
 
int SPR_CDECL LoadBmpRelease (int hBmp)
 
int SPR_CDECL LoadBmpGetBmp (int hBmp, char *bmp)
 
int SPR_CDECL LoadBmpGetWidth (int hBmp)
 
int SPR_CDECL LoadBmpGetHeight (int hBmp)
 
int SPR_CDECL LoadBmpGetBitPerPixel (int hBmp)
 
int SPR_CDECL LoadBmpGetBytePerPixel (int hBmp)
 
int SPR_CDECL LoadBmpGetSize (int hBmp)
 
int SPR_CDECL LoadBmpHasAlpha (int hBmp)
 
int SPR_CDECL LoadBmpIsGrayscale (int hBmp)
 
void WBGetPortIO ()
 WindowsNT,2000 でI/Oポート直接アクセスをするために呼ぶ関数. [詳細]
 
float charToFloat (unsigned char *c)
 
int charToInt (unsigned char *c)
 
Vec3d charToVec3d (unsigned char *c)
 
bool operator< (const PHContactDetector::ShapeIndex &lhs, const PHContactDetector::ShapeIndex &rhs)
 
bool operator< (const PHEngine &e1, const PHEngine &e2)
 
template<class AD , class XD , class BD >
void GaussSeidel (MatrixImp< AD > &a, VectorImp< XD > &x, const VectorImp< BD > &b)
 ガウスザイデル法を使いAx+b>0を解く
 
template<class AD , class XD , class BD >
void GaussSeidelMinMax (VectorImp< XD > &x, const VectorImp< XD > &xmin, const VectorImp< XD > &xmax, const MatrixImp< AD > &a, const VectorImp< BD > &b)
 ガウスザイデル法を使いAx+b>0を解く
 
Vec3d SolveCubicFunction (Vec4d eq3)
 ３次方程式を解く関数
 
Vec3d FromPolar (Vec2d pos)
 Swing-SwingDir極座標をユークリッド座標に直す関数
 
template<class TO , class FROM >
TO * DCastImp (TO *dmmy, FROM *p)
 同じ型へのキャスト 静的変換が可能な場合の If->Obj のキャスト
 
template<class TO , class FROM >
UTRef< TO > DCastImp (TO *dmmy, UTRef< FROM > p)
 
template<class T >
XCastPtr< T > & CastToXCastPtr (const T *ptr)
 
template<class T >
XCastPtr< T > & CastToXCastPtr (const UTRef< T > ptr)
 
FWSceneIf *SPR_CDECL CreateFWScene ()
 
FWSceneIf *SPR_CDECL CreateFWScene (const void *desc)
 
bool CompareVertexFormat (const GRVertexElement *e1, const GRVertexElement *e2)
 
bool approx (const double x, const double y)
 
bool approx (const Vec3d v1, const Vec3d v2)
 
int ScilabStart (char *SCIpath=NULL, char *ScilabStartup=NULL, int *Stacksize=NULL)
 SciLab̏BgpOɈxĂԁB Oƈx~܂B
 
bool ScilabEnd (char *ScilabQuit=NULL)
 SciLab̏IB
 
int ScilabJob (const char *job)
 SciLabɎd𑗂B jobɂSciLab̕𕶎œnB
 
SCMatrix ScilabMatrix (const char *name)
 SciLabsւ̎QƂ̎擾B name Scilab̕ł̕ϐnB
 
template<class AD >
bool ScilabSetMatrix (const char *name, PTM::MatrixImp< AD > &a)
 SciLabs̐ݒB name Scilab̕ł̕ϐnB
 
template<class AD >
bool ScilabGetMatrix (PTM::MatrixImp< AD > &a, const char *name)
 SciLabs̃Rs[̎擾B name Scilab̕ł̕ϐnB
 
void SPR_CDECL CRRegisterTypeDescs ()
 型情報登録
 

変数

const double sikii = 1e-9
 
int FIPTPhraseParserWithID_indent
 
class SPR_DLL DRLoadWindowsDriver
 
class SPR_DLL WBLoadWindowsDriver
 
typedef DWORD dwBehavior
 
typedef void(SPR_CDECL * GRDeviceD3DListenerFunc )()
 
typedef bool (SPR_CDECL *GRDeviceD3DConfirmDeviceFunc)(D3DCAPS9 *pCaps
 

説明

SprFWWin.h.

ObjectIfのAPIを介した表示・編集を行うクラス

4本糸のSPIDAR.

NEC/TOKINの3Dモーションセンサを使用するためのクラス 使用するにはコンパイラが見つけられる場所に Tkinput.h, Tkinputdef.h, Tuadapio.h, TKINPUT_I.C をおき， #define SPR_USE_TOKIN3D とマクロ定義してSpringheadをビルドする． 上記ファイルは著作権の都合上Springheadには含まれない．

FWGraphicsHandler 処理系に依存したウィンドウの作成・管理機能 ＊機能を考えるとFWWindowManagerの方が合う気がする tazz.

CreateGUIでFWAppGLUIDescの情報を基にGLUI*型の変数を取得する． GLUI*型の変数からツリー状にUIのパーツとコールバックを定義する（DesignGUIの実装） glutTimerFuncをGLUI_Master.set_glutTimerFuncにしないと固まる． あとはglutMainLoop(); GLUI*がNULLだとglutと同じ動きになるのでDesignGUIを呼ばないのならCreateGUIを呼ぶ必要も無い． 必要に応じてDesignGUIから派生するコールバック関数をアプリケーションクラスに作成する必要がある． 自分のアプリケーションクラスに作成するコールバックは，呼び出し規約に注意して作成すること． (クラス内の関数定義は必ず__thiscallになる)

糸の長さから座標計算を行ったり、出力する力覚から各モータの
出力を計算したりする。出力の計算に2次計画法を用いているため，
HIS/Fortran の libF77.lib libI77.lib QuadPR.lib が必要．

SPIDARの定数の設定例
Init(dev, motPos, 0.5776, 2.924062107079e-5f, 0.5f, 20.0f);

//  モータの取り付け位置. モータが直方体に取り付けられている場合は，
#define PX  0.265f  //  x方向の辺の長さ/2
#define PY  0.265f  //  y方向の辺の長さ/2
#define PZ  0.265f  //  z方向の辺の長さ/2
Vec3f motorPos[][4] =   //  モータの取り付け位置(中心を原点とする){
    {Vec3f(-PX, PY, PZ),    Vec3f( PX, PY,-PZ), Vec3f(-PX,-PY,-PZ), Vec3f( PX,-PY, PZ)},
    {Vec3f( PX, PY, PZ),    Vec3f(-PX, PY,-PZ), Vec3f( PX,-PY,-PZ), Vec3f(-PX,-PY, PZ)}
};

//  １ニュートン出すためのDAの出力電圧[V/N]
//  maxon:      0.008[m] / 0.0438[Nm/A] / 0.5[A/V] =  0.365296803653
//  千葉精機:   0.008[m] / 0.0277[Nm/A] / 0.5[A/V] =  0.5776
sp->VoltPerNewton(0.5776f);

//  １カウントの長さ [m/plus]   実測値: 2.924062107079e-5f
sp->LenPerPlus(2.924062107079e-5f);

//  最小張力 [N]
sp->MinForce(0.5f);

//  最大張力 [N]
sp->MaxForce(20.0f);
  • ウィンドウとGUIの提供
  • 実際に利用可能な機能は選択されているグラフィクスシステムに依存する
  • GUIコントロールの仕様はGLUIに基づいている．
    • コントロールの配置はFWColumn(横配置)とFWPanel(縦配置)を利用する

列挙型

enum PHIntegrationMode
列挙型の値
PHINT_ARISTOTELIAN 

積分しない

PHINT_EULER 

f = mv

PHINT_SIMPLETIC 

オイラー法

PHINT_ANALYTIC 

シンプレクティック法

PHINT_RUNGEKUTTA4 

２次ルンゲクッタ法

４次ルンゲクッタ法

関数

int FASTCALL Spr::ContFindCommonPoint ( const CDConvex *  a,
const CDConvex *  b,
const Posed &  a2w,
const Posed &  b2w,
const Vec3d &  dir,
double  start,
double  end,
Vec3d &  normal,
Vec3d &  pa,
Vec3d &  pb,
double &  dist 
)
戻り値
0:まったく接触なし。-2:startより前に接触あり。-1: endより先に接触あり。 1: 接触あり。
引数
a凸形状 a
b凸形状 b
a2wWorld系から見た凸形状aの座標系
b2wWorld系から見た凸形状bの座標系
dir２物体の相対速度の方向ベクトル。World系。単位ベクトルでなければならない。
start区間の始点：a2w.pos + dir*start に aがあり、 b2wの点にbがある状態から、
end区間の終点：a2w.pos + dir*end に aがあり、b2wの点にbがある状態までを判定。
normal接触の法線(物体Aの法線)（出力）
pa物体 a 上の接触点。物体a系。（出力）
pb物体 b 上の接触点。物体b系。（出力）
dist衝突位置：a2w.pos + dir*dist に aがあり、 b2w.pos にbがあるときに衝突が起こった。
int Spr::sprsygv ( const PTM::MatrixImp< AD > &  a,
const PTM::MatrixImp< AD > &  b,
PTM::VectorImp< BD > &  e,
PTM::MatrixImp< AD > &  v 
)
引数
a対称行列
b対称行列(aと同サイズ)
e固有値をまとめたベクトル(必要な分だけ）
v固有ベクトルをまとめたベクトル(aのサイズ、eのサイズ)
戻り値
計算に成功したかどうか。0:成功、それ以外:失敗
int Spr::sprsygvx ( const PTM::MatrixImp< AD > &  a,
const PTM::MatrixImp< AD > &  b,
PTM::VectorImp< BD > &  e,
PTM::MatrixImp< AD > &  v,
int  start,
int  interval 
)
引数
a対称行列
b対称行列(aと同サイズ)
e固有値をまとめたベクトル(選択した数分）
v固有ベクトルをまとめたベクトル(aのサイズ、選択した数分)
start固有値のインデックス(最小は0)
intervalstartからの固有値の数(最大aのサイズ）
戻り値
計算に成功したかどうか。0:成功、それ以外:失敗
void WBGetPortIO ( )

これを呼んでおけば、_inp, _outp を行っても保護違反がおきなくなる。 giveio.sys を exeと同じフォルダか、Windowsのフォルダか、パスの通った フォルダに入れておくことが必要。