球関節のスプライン閉曲線可動域拘束

#include <PHJointLimit.h>

PHBallJointSplineLimitに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_OBJECTDEF (PHBallJointSplineLimit)

	PHBallJointSplineLimit (const PHBallJointSplineLimitDesc &desc=PHBallJointSplineLimitDesc())
	コンストラクタ

virtual void	CompJacobian ()
	拘束座標系のJacobianを計算

virtual void	SetupAxisIndex ()
	どの自由度を速度拘束するかを設定

void	CheckSwingLimit ()
	Swing-SwingDirの可動域チェック（bOnSwing（とneighbor）を決定する）

void	CheckTwistLimit ()
	Twistの可動域チェック（bOnTwistを決定する）

int	CheckIntersection (Vec2d base, Vec2d curr, double &minDist)
	交点チェック

virtual bool	IsOnLimit ()

void	AddNode (PHSplineLimitNode node)

void	AddNode (PHSplineLimitNode node, int pos)

void	AddNode (double S, double SD, double dS, double dSD, double tMin, double tMax)

void	AddNode (double S, double SD, double dS, double dSD, double tMin, double tMax, int pos)

void	SetPoleTwistRange (Vec2d range)

void	GetPoleTwistRange (Vec2d &range)

Public メソッド inherited from PHBallJointLimit
	SPR_OBJECTDEF (PHBallJointLimit)

	PHBallJointLimit ()
	コンストラクタ

virtual void	Setup ()
	速度LCPの前処理

virtual bool	Iterate ()
	速度LCP(GS)の繰り返し計算

virtual void	CompResponse (double df, int i)

virtual void	CompResponseMatrix ()

void	CompBias ()
	LCPの補正値の計算．誤差修正用

void	SetSpring (double spring)

double	GetSpring ()

void	SetDamper (double damper)

double	GetDamper ()

void	SetLimitDir (Vec3d limDir)

Vec3d	GetLimitDir ()

void	Enable (bool b)

bool	IsEnabled ()

Public メソッド inherited from SceneObject
virtual void	SetScene (SceneIf *s)

virtual SceneIf *	GetScene () const

virtual SceneObjectIf *	CloneObject ()

Public メソッド inherited from NamedObject
	NamedObject (const NamedObject &n)

NamedObject &	operator= (const NamedObject &n)

virtual const char *	GetName () const
	名前の取得

virtual void	SetName (const char *n)
	名前の設定

virtual void	SetNameManager (NameManagerIf *s)
	NameManagerを設定

virtual NameManagerIf *	GetNameManager () const
	NameManagerの取得

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加

virtual bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

virtual void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetState (const void *state)
	状態の設定

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public メソッド inherited from PHConstraintBase
virtual void	SetupCorrection ()
	位置LCPの前処理

virtual bool	IterateCorrection ()
	位置LCP(GS)の繰り返し計算

Public 変数
	SPR_DECLMEMBEROF_PHBallJointSplineLimitDesc

ClosedSplineCurve	limitCurve
	可動域曲線

bool	bOnSwing
	可動範囲外に出ているか

bool	bOnTwist

Vec3d	lastPos
	最後に可動域内に居たときの位置（in Swing/SwingDir/Twist）

Vec3d	currPos
	現在の関節ポジション（in Swing/SwingDir/Twist）

SplinePoint	neighbor
	最近傍点

Public 変数 inherited from PHBallJointLimit
	SPR_DECLMEMBEROF_PHBallJointLimitDesc

PHBallJoint *	joint
	可動域拘束の対象となる関節

Vec3d	diff
	可動範囲外に出ている量

Matrix3d	Jc

Matrix3d	Jcinv

double	fMaxDt [3]
	Projection用の各軸のMin/Max.

double	fMinDt [3]

Public 変数 inherited from PHConstraintBase
SpatialVector	b

SpatialVector	db

SpatialVector	B

SpatialVector	A

SpatialVector	dA

SpatialVector	Ainv

SpatialVector	f

SpatialVector	F

SpatialVector	fnew

SpatialVector	Fnew

SpatialVector	df

SpatialVector	dv

SpatialVector	dF

SpatialVector	dV

SpatialVector	res

AxisIndex< 6 >	axes
	拘束軸管理クラス

bool	dv_changed [6]

bool	dv_changed_next [6]

Additional Inherited Members
Protected メソッド inherited from NamedObject
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

Protected 変数 inherited from NamedObject
UTString	name
	名前

NameManager *	nameManager
	名前の検索や重複管理をするもの．SceneやSDKなど．

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

Physics/PHJointLimit.h

Public メソッド

Public 変数

Additional Inherited Members