ボールジョイント

#include <PHBallJoint.h>

PHBallJointに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_OBJECTDEF1 (PHBallJoint, PHJoint)

	PHBallJoint (const PHBallJointDesc &desc=PHBallJointDesc())
	コンストラクタ

virtual PHTreeNode *	CreateTreeNode ()
	ABAで対応するPHTreeNodeの派生クラスを生成して返す

virtual void	UpdateJointState ()
	関節座標の位置・速度を更新する

virtual void	CompBias ()
	独自座標系を使う場合のヤコビアンの修正 [詳細]

virtual void	CompError ()
	Correction用の拘束誤差を設定する

virtual bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	ChildObject．可動域を追加できる

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t i)
	子オブジェクトの取得

PHBallJointLimitIf *	CreateLimit (const IfInfo *ii, const PHBallJointLimitDesc &desc)

PHBallJointMotorIf *	CreateMotor (const IfInfo *ii, const PHBallJointMotorDesc &desc)

bool	AddMotor (PHBallJointMotorIf *m)

bool	RemoveMotor (int n)

bool	HasLimit ()

PHBallJointLimitIf *	GetLimit ()

Vec3d	GetAngle ()

Quaterniond	GetPosition ()

Vec3d	GetVelocity ()

void	SetSpring (const double &spring)

double	GetSpring ()

void	SetDamper (const double &damper)

double	GetDamper ()

void	SetSecondDamper (const Vec3d &secondDamper)

Vec3d	GetSecondDamper ()

void	SetTargetPosition (const Quaterniond &targetPosition)

Quaterniond	GetTargetPosition ()

void	SetTargetVelocity (const Vec3d &targetVelocity)

Vec3d	GetTargetVelocity ()

void	SetOffsetForce (const Vec3d &offsetForce)

Vec3d	GetOffsetForce ()

void	SetOffsetForceN (int n, Vec3d offsetForce)

Vec3d	GetOffsetForceN (int n)

void	SetYieldStress (const double &yieldStress)

double	GetYieldStress ()

void	SetHardnessRate (const double &hardnessRate)

double	GetHardnessRate ()

void	SetSecondMoment (Vec3d sM)

Vec3d	GetSecondMoment ()

int	NMotors ()

PHBallJointMotorIf **	GetMotors ()

Vec3d	GetMotorForce ()

Vec3d	GetMotorForceN (int n)

Vec3d	GetLimitForce ()

Public メソッド inherited from PHNDJoint< 3 >
	PHNDJoint ()
	コンストラクタ

Public メソッド inherited from PHJoint
	SPR_OBJECTDEF_ABST (PHJoint)

void	SetMaxForce (double max)

double	GetMaxForce ()

Public メソッド inherited from PHConstraint
	SPR_OBJECTDEF_ABST (PHConstraint)

	ACCESS_DESC (PHConstraint)

	PHConstraint ()
	コンストラクタ

bool	IsArticulated ()
	ツリーノードを構成しているか

bool	IsFeasible ()

void	UpdateState ()
	状態の更新

virtual void	Setup ()
	PHConstraintBaseの仮想関数

virtual void	SetupCorrection ()
	位置LCPの前処理

virtual bool	Iterate ()
	速度LCP(GS)の繰り返し計算

virtual bool	IterateCorrection ()
	位置LCP(GS)の繰り返し計算

virtual bool	Projection (double &f_, int i)

virtual bool	ProjectionCorrection (double &F_, int i)

virtual void	CompResponse (double df, int i)
	(M^-1 J^T) df

virtual void	CompResponseCorrection (double dF, int i)
	(M^-1 J^T) dF

virtual void	CompResponseMatrix ()

void	CompJacobian ()
	拘束する2つの剛体の各速度から相対速度へのヤコビアンを計算

virtual void	SetupAxisIndex ()
	どの自由度を速度拘束するかを設定

PHSceneIf *	GetScene () const

PHSolidIf *	GetSocketSolid ()

PHSolidIf *	GetPlugSolid ()

void	Enable (bool bEnable=true)

bool	IsEnabled ()

void	SetInactive (int index=0, bool Inaction=true)

bool	IsInactive (int index=0)

void	GetSocketPose (Posed &pose)

void	SetSocketPose (const Posed &pose)

void	GetPlugPose (Posed &pose)

void	SetPlugPose (const Posed &pose)

void	GetRelativePose (Posed &p)

Vec3d	GetRelativePoseR ()

Quaterniond	GetRelativePoseQ ()

Quaterniond	GetAbsolutePoseQ ()

void	GetRelativeVelocity (Vec3d &v, Vec3d &w)

void	GetConstraintForce (Vec3d &_f, Vec3d &_t)

bool	IsYielded ()

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual bool	GetState (void *s) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual void	SetState (const void *s)
	状態の設定

Public メソッド inherited from SceneObject
virtual void	SetScene (SceneIf *s)

virtual SceneObjectIf *	CloneObject ()

Public メソッド inherited from NamedObject
	NamedObject (const NamedObject &n)

NamedObject &	operator= (const NamedObject &n)

virtual const char *	GetName () const
	名前の取得

virtual void	SetName (const char *n)
	名前の設定

virtual void	SetNameManager (NameManagerIf *s)
	NameManagerを設定

virtual NameManagerIf *	GetNameManager () const
	NameManagerの取得

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

virtual void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public 変数
	SPR_DECLMEMBEROF_PHBallJointDesc

UTRef< PHBallJointLimit >	limit
	可動範囲拘束

UTRefArray< PHBallJointMotor >	motors
	関節コントローラ

int	motorPDcount

Public 変数 inherited from PHNDJoint< 3 >
VecNd	position

VecNd	velocity

Public 変数 inherited from PHJoint
	SPR_DECLMEMBEROF_PHJointDesc

Public 変数 inherited from PHConstraint
PHConstraintEngine *	engine
	拘束を管理するエンジン

PHSolid *	solid [2]
	拘束する剛体

PHTreeNode *	treeNode
	関節系を構成している場合のツリーノード

bool	bInactive [2]
	剛体が解析法に従う場合true

int	solidState [2]

SpatialTransform	X [2]
	ワールド座標系の中心に対する親(子)剛体の位置と向き #* 剛体から毎回取ってくる値

SpatialTransform	Xj [2]
	剛体の質量中心に対するソケット，プラグの位置と向き #* 関節を作るときに設定する値

SpatialTransform	Xjrel
	ソケットに対するプラグの位置と向き #* Xから計算

SpatialVector	vjrel
	ソケットに対するプラグの相対速度,角速度 #* 剛体から計算

SpatialTransform	Js [2]
	拘束ヤコビアン Pose(Vec+Quaternion)形式 #* Xj Xjrelから計算 [0]：親剛体中心からSocket座標系へ変換するヤコビアン [1]：子剛体中心からSocket座標系へ変換するのヤコビアン

SpatialMatrix	J [2]
	拘束ヤコビアン行列形式 #[n_c x 6] Jsから計算。行列型が必要 [0]：親剛体の質量中心からSocket座標系へのヤコビアン [1]：子剛体の質量中心からPlug座標系経由でSocket座標系へのヤコビアン

SpatialMatrix	preJ [2]
	一ステップ前の拘束ヤコビアン行列形式 #[n_c x 6] Jsから計算。行列型が必要 [0]：親剛体の質量中心からSocket座標系へのヤコビアン [1]：子剛体の質量中心からPlug座標系経由でSocket座標系へのヤコビアン

SpatialMatrix	Jdot [2]

SpatialMatrix	preJdot [2]

SpatialMatrix	Jdotdot [2]

SpatialVector	fAvg
	拘束力にローパスをかけたもの

SpatialVector	xs
	ばね部の距離（三要素モデル用）

bool	bYielded
	降伏したかどうか

double	fMaxDt [6]

double	fMinDt [6]
	Projection用の各軸のMin/Max.

AxisIndex< 6 >	movableAxes
	–— 拘束軸管理拘束空間は全6自由度（並進x,y,z + 回転x,y,z）． [詳細]

AxisIndex< 6 >	targetAxes
	関節自身，可動範囲，モータのいずれかによって拘束される自由度

Public 変数 inherited from PHConstraintDesc
bool	bEnabled
	有効/無効フラグ

Posed	poseSocket
	剛体から見た関節の位置と傾き

Posed	posePlug

Public 変数 inherited from PHConstraintBase
SpatialVector	b

SpatialVector	db

SpatialVector	B

SpatialVector	A

SpatialVector	dA

SpatialVector	Ainv

SpatialVector	f

SpatialVector	F

SpatialVector	fnew

SpatialVector	Fnew

SpatialVector	df

SpatialVector	dv

SpatialVector	dF

SpatialVector	dV

SpatialVector	res

AxisIndex< 6 >	axes
	拘束軸管理クラス

bool	dv_changed [6]

bool	dv_changed_next [6]

フレンド
class	PHBallJointConeLimit

class	PHBallJointSplineLimit

class	PHBallJointMotor

class	PHBallJointNonLinearMotor

class	PHBallJointNode

Additional Inherited Members
Public 型 inherited from PHNDJoint< 3 >
typedef PTM::TVector< NDOF, double >	VecNd

Protected メソッド inherited from NamedObject
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

Protected 変数 inherited from NamedObject
UTString	name
	名前

NameManager *	nameManager
	名前の検索や重複管理をするもの．SceneやSDKなど．

関数

virtual void CompBias ( )

virtual

LCPの補正値の計算．誤差修正用

PHConstraintを再定義しています。

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

Physics/PHBallJoint.h

Public メソッド

Public 変数

フレンド

Additional Inherited Members

関数