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| SPR_OBJECTDEF_ABST (PHTreeNode) |
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virtual bool | AddChildObject (ObjectIf *o) |
| Objectの仮想関数
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virtual size_t | NChildObject () const |
| 子オブジェクトの数
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virtual ObjectIf * | GetChildObject (size_t i) |
| 子オブジェクトの取得
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void | Enable (bool bEnable=true) |
| インタフェースの実装
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bool | IsEnabled () |
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int | NChildren () |
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PHTreeNodeIf * | GetParentNode () |
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PHTreeNodeIf * | GetChildNode (int i) |
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SpatialMatrix | GetI () |
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SpatialVector | GetIc () |
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SpatialVector | GetC () |
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SpatialVector | GetZ () |
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SpatialMatrix | GetXcp_mat () |
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PHSolidIf * | GetSolid () |
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PHRootNodeIf * | GetRootNode () |
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bool | Includes (PHTreeNode *node) |
| 自分以下にノードnodeがあるか
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PHTreeNode * | FindBySolid (PHSolid *solid) |
| 自分以下のツリーでsolidを参照しているノードを探す
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PHTreeNode * | FindByJoint (PHJoint *joint) |
| 自分以下のツリーでjointを参照しているノードを探す
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void | AssignID (std::vector< PHTreeNode * > &n) |
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PHScene * | GetPHScene () |
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virtual void | ResetGear () |
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virtual void | AddToGearTrain (PHGear *gear, PHTreeNode *upper, bool isParent) |
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virtual PHTreeNode * | GetParentOfGearTrain () |
| ギアトレインを考慮した親ノード
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virtual PHTreeNode * | GetGearRoot () |
| ギアトレインの最上段ノード
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virtual void | Prepare () |
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void | PrepareGear (PHGears &gears) |
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void | PrepareDepth () |
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virtual void | CompAccel () |
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virtual void | InitArticulatedInertia () |
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void | InitArticulatedBiasForce () |
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virtual void | CompArticulatedInertia () |
| Articulated Inertiaの計算
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virtual void | CompArticulatedBiasForce () |
| Articulated Bias Forceの計算
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virtual void | CompSpatialTransform () |
| ノード間の座標変換の計算
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virtual void | CompCoriolisAccel () |
| コリオリ加速度の計算
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virtual void | AccumulateInertia () |
| Iを親ノードのIに積み上げる
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virtual void | AccumulateBiasForce () |
| Zを親ノードのZに積み上げる
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void | CompResponse (const SpatialVector &df) |
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virtual void | ClearCorrection () |
| 位置のCorrectionのためのvelを誰もクリアしていないので追加
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void | CompResponseCorrection (const SpatialVector &dF) |
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double | GetResponse (PHTreeNode *src, const SpatialVector &J, const SpatialVector &df) |
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virtual void | CompResponse (PHTreeNode *src, const SpatialVector &df) |
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virtual void | CompResponseCorrection (PHTreeNode *src, const SpatialVector &dF) |
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virtual void | CompResponseMatrix () |
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virtual void | CompResponseMap () |
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virtual void | UpdateJointVelocities (double *dt) |
| 関節の速度と関節の相対速度の更新
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virtual void | UpdateSolidVelocity (double *dt) |
| 剛体の速度の更新
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virtual void | UpdatePosition (double dt) |
| 剛体の位置の更新
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virtual void | UpdateJointVelocity () |
| 関節速度の更新
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virtual void | UpdateJointPosition (double dt) |
| 関節位置の更新
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virtual void | CompJointJacobian () |
| 個々の関節種類に対応する派生クラスが実装する仮想関数 [詳細]
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virtual void | CompJointCoriolisAccel () |
| コリオリの加速度を計算
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virtual void | CompRelativeVelocity () |
| 関節速度から剛体間相対速度を計算
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virtual void | CompRelativePosition () |
| 関節位置から剛体間相対位置を計算
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virtual void | SetScene (SceneIf *s) |
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virtual SceneIf * | GetScene () const |
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virtual SceneObjectIf * | CloneObject () |
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| NamedObject (const NamedObject &n) |
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NamedObject & | operator= (const NamedObject &n) |
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virtual const char * | GetName () const |
| 名前の取得
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virtual void | SetName (const char *n) |
| 名前の設定
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virtual void | SetNameManager (NameManagerIf *s) |
| NameManagerを設定
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virtual NameManagerIf * | GetNameManager () const |
| NameManagerの取得
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| SPR_OBJECTDEF (Object) |
| クラス名の取得などの基本機能の実装
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ObjectIf * | GetObjectIf () |
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const ObjectIf * | GetObjectIf () const |
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virtual void | Print (std::ostream &os) const |
| デバッグ用の表示
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virtual void | PrintShort (std::ostream &os) const |
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virtual ObjectIf * | CreateObject (const IfInfo *info, const void *desc) |
| オブジェクトの作成
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virtual const ObjectIf * | GetChildObject (size_t pos) const |
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virtual bool | DelChildObject (ObjectIf *o) |
| 子オブジェクトの削除
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virtual void | Clear () |
| すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア
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virtual void | Loaded (UTLoadContext *) |
| ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。 呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。
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virtual void | Setup () |
| ノードの設定をするための関数
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virtual bool | GetDesc (void *desc) const |
| デスクリプタの読み出し(コピー版)
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virtual void | SetDesc (const void *desc) |
| デスクリプタの設定
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virtual const void * | GetDescAddress () const |
| デスクリプタの読み出し(参照版)
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virtual size_t | GetDescSize () const |
| デスクリプタのサイズ
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virtual bool | GetState (void *state) const |
| 状態の読み出し(コピー版)
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virtual const void * | GetStateAddress () const |
| 状態の読み出し(参照版)
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virtual void | GetStateR (char *&state) |
| 状態の再帰的な読み出し
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virtual void | SetState (const void *state) |
| 状態の設定
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virtual void | SetStateR (const char *&state) |
| 状態の再帰的な設定
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virtual bool | WriteStateR (std::ostream &fout) |
| 状態のファイルへの書き出し
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virtual bool | WriteState (std::string fileName) |
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virtual bool | ReadStateR (std::istream &fin) |
| 状態の読み込み
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virtual bool | ReadState (std::string fileName) |
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virtual size_t | GetStateSize () const |
| 状態のサイズ
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virtual void | ConstructState (void *m) const |
| メモリブロックを状態型に初期化
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virtual void | DestructState (void *m) const |
| 状態型をメモリブロックに戻す
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virtual void | DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const |
| メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。
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