剛体

#include <PHSolid.h>

PHSolidに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_OBJECTDEF (PHSolid)

	ACCESS_DESC_STATE_PRIVATE (PHSolid)

	PHSolid (const PHSolidDesc &desc=PHSolidDesc(), SceneIf *s=NULL)

virtual SceneObjectIf *	CloneObject ()

CDShapeIf *	CreateAndAddShape (const IfInfo *info, const CDShapeDesc &desc)

ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

bool	AddChildObject (ObjectIf *obj)
	子オブジェクトの追加

bool	DelChildObject (ObjectIf *obj)
	子オブジェクトの削除

size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

virtual bool	CalcBBox ()
	剛体と各形状のローカルBBoxを計算

virtual void	CalcAABB ()
	剛体と各形状のワールドBBoxを計算

virtual void	GetBBoxSupport (const Vec3f &dir, float &minS, float &maxS)

virtual void	GetBBox (Vec3d &bbmin, Vec3d &bbmax, bool world)

void	SetUpdated (bool set)

bool	IsUpdated ()

void	Step ()
	時刻を進める．

void	AddForce (Vec3d f)
	力を質量中心に加える

void	AddTorque (Vec3d t)
	トルクを加える

void	AddForce (Vec3d f, Vec3d r)
	力を位置r(World系) に加える

Vec3d	GetForce () const
	拘束力以外の剛体に加わった外力。拘束力はPHConstraintから取得しなければならない。

Vec3d	GetTorque () const
	拘束力以外の剛体に加わった外力によるトルク。拘束トルクはPHConstraintから取得しなければならない。

double	GetMass ()
	質量

double	GetMassInv ()
	質量の逆数

void	SetMass (double m)
	質量の設定

void	SetMassInv (double minv)
	質量の逆数の設定

Vec3d	GetCenterOfMass ()
	ローカルフレームから見た，剛体の質量中心位置の設定

void	SetCenterOfMass (const Vec3d &c)
	ローカルフレームから見た，剛体の質量中心位置の取得

Matrix3d	GetInertia ()
	慣性テンソル

Matrix3d	GetInertiaInv ()
	慣性テンソルの逆数

Matrix3d	GetGlobalInertia ()
	グローバル回転の慣性テンソル

void	SetInertia (const Matrix3d &I)
	慣性テンソルの設定

void	SetInertiaInv (const Matrix3d &_Iinv)
	慣性テンソルを逆数で設定

void	CompInertia ()

PHIntegrationMode	GetIntegrationMode ()
	積分方式の取得

void	SetIntegrationMode (PHIntegrationMode m)
	積分方式の設定

Posed	GetPose ()
	位置と向き

Vec3d	GetFramePosition ()
	フレーム位置の取得

Posed	GetPrevPose ()

Vec3d	GetDeltaPosition ()

Vec3d	GetDeltaPosition (const Vec3d &p)

Vec3d	GetPrevFramePosition ()

Matrix3d	GetRotation ()

Quaterniond	GetOrientation ()
	向きの取得

void	SetPose (const Posed &p)
	向きの取得

void	SetFramePosition (const Vec3d &p)

void	SetCenterPosition (const Vec3d &p)
	重心位置の設定(World)

void	SetRotation (const Matrix3d &r)

void	SetOrientation (const Quaterniond &q)
	向きの設定

void	SetDv (const SpatialVector &a)
	向きの設定

Vec3d	GetVelocity ()
	速度の変化量を設定する <!!>aabbReadyが必要なのかが分からない [詳細]

void	SetVelocity (const Vec3d &v)
	質量中心の速度の設定

Vec3d	GetAngularVelocity ()
	角速度の取得

void	SetAngularVelocity (const Vec3d &av)
	角速度の設定

void	SetGravity (bool bOn)
	質量中心の速度と角速度をまとめて取得 [詳細]

void	SetDynamical (bool bOn)
	物理法則に従うかどうか設定

bool	IsDynamical ()
	物理法則に従っているかどうかを取得

void	SetStationary (bool bOn)

bool	IsStationary ()

void	SetFrozen (bool bOn)
	速度が一定以下の時，積分を行わないように設定

bool	IsFrozen ()
	速度が一定以下で積分を行わないかどうかを取得

PHTreeNodeIf *	GetTreeNode ()

Public メソッド inherited from PHBody
	SPR_OBJECTDEF_ABST (PHBody)

Vec3d	GetCenterPosition ()
	重心位置(回転中心)の取得(World)

Vec3d	GetPointVelocity (Vec3d posW)
	任意の位置での速度の取得

virtual bool	InvalidateBbox ()

int	NFrame ()
	shapeの数。

void	AddFrame (PHFrameIf *frame)
	shapeを、位置指定込みで追加する．

PHFrameIf *	GetFrame (int i)
	frameで取得

int	NShape ()
	この剛体が持つ Spr::CDShape の数

CDShapeIf *	GetShape (int i)
	この剛体が持つ i番目の SPR::CDShape の取得

void	AddShape (CDShapeIf *shape)
	shape をこの剛体が持つSpr::CDShapeのリストの最後に追加する．

void	AddShapes (CDShapeIf shBegin, CDShapeIf shEnd)

void	RemoveShape (int i)
	i番目のshapeを削除

void	RemoveShapes (int iBegin, int iEnd)
	iBegin番目からiEnd-1番目までを削除

void	RemoveShape (CDShapeIf *shape)
	この剛体が持つshapeを全て削除

Posed	GetShapePose (int i)
	この剛体が持つ i番目の SPR::CDShape のこの剛体から見た姿勢を取得

void	ClearShape ()
	この剛体が持つ i番目の SPR::CDShape のこの剛体から見た姿勢を設定

void	SetShapePose (int i, const Posed &pose)
	この剛体が持つSPR::CDShape を削除

Public メソッド inherited from SceneObject
virtual void	SetScene (SceneIf *s)

virtual SceneIf *	GetScene () const

Public メソッド inherited from NamedObject
	NamedObject (const NamedObject &n)

NamedObject &	operator= (const NamedObject &n)

virtual const char *	GetName () const
	名前の取得

virtual void	SetName (const char *n)
	名前の設定

virtual void	SetNameManager (NameManagerIf *s)
	NameManagerを設定

virtual NameManagerIf *	GetNameManager () const
	NameManagerの取得

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual void	Setup ()
	ノードの設定をするための関数

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetState (const void *state)
	状態の設定

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public メソッド inherited from PHSolidDesc
void	Init ()

Public 変数
int	femIndex

Public 変数 inherited from PHBody
int	id

bool	bboxReady
	bboxの再計算用フラグ

bool	aabbReady
	aabbの再計算用フラグ

PHBBox	bbLocal
	ローカル座標のBBox

PHBBox	bbWorld
	ワールド座標のBBox

std::vector< UTRef< PHFrame > >	frames
	Collision形状

Public 変数 inherited from PHSolidDesc
double	mass
	質量

Matrix3d	inertia
	慣性テンソル (Local系)

Vec3d	center
	質量中心の位置 (Local系)

bool	dynamical
	物理法則に従うか(速度は積分される)

bool	stationary

Public 変数 inherited from PHSolidState
Vec3d	velocity
	質量中心の速度 (World系)

Vec3d	angVelocity
	角速度 (World系)

Posed	pose
	座標原点の位置と向き (World系)

Public 変数 inherited from PHSolidStatePrivate
bool	bFrozen
	フリーズ状態か

bool	bUpdated
	複数のエンジンでSolidの更新を管理するためのフラグ

Vec3d	nextForce
	次の積分でこの剛体に加わわる力(World系)

Vec3d	nextTorque
	次の積分でこの剛体に加わわるトルク(World系)

Vec3d	force
	前の積分でこの剛体に加わった力(World系)

Vec3d	torque
	前の積分でこの剛体に加わったトルク(World系)

Vec3d	accel

Vec3d	angAccel

Protected メソッド
Vec3d	Euler (const Matrix3d &I, const Vec3d &t, const Vec3d &w)
	オイラーの運動方程式慣性行列は対角行列を前提．

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

Protected メソッド inherited from NamedObject
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

Protected 変数
PHIntegrationMode	integrationMode
	積分方式

Protected 変数 inherited from NamedObject
UTString	name
	名前

NameManager *	nameManager
	名前の検索や重複管理をするもの．SceneやSDKなど．

LCP関連補助変数
PHConstraintEngine *	engine

PHTreeNode *	treeNode
	関節系を構成している場合の対応するノード

double	minv
	質量の逆数

Matrix3d	Iinv
	慣性行列の逆行列

SpatialMatrix	Minv

SpatialVector	f
	ローカル座標での外力

SpatialVector	v
	ローカル座標での現在の速度

SpatialVector	dv0
	外力のみによる速度変化

SpatialVector	dv
	外力と拘束力による速度変化

SpatialVector	dV
	Correctionによる移動量，回転量

double	velocityNorm

double	angVelocityNorm

void	UpdateCacheLCP (double dt)
	LCP関連補助変数の初期化。毎ステップLCPの前に呼ばれる。

virtual void	UpdateVelocity (double *dt)
	dvを速度に足し込む

virtual void	UpdatePosition (double dt)
	速度を位置に足し込む。UpdateVelocity()の後でUpdatePosition()ならば、シンプレクティック数値積分になる。

bool	IsArticulated ()
	ABAの支配下にあるかどうか

Additional Inherited Members
Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

関数

Vec3d GetVelocity ( )

inlinevirtual

質量中心の速度の取得

PHBodyを実装しています。

参照先 PHSolidState::velocity.

void SetGravity ( bool bOn )

（最後のStep()での）剛体の質量中心の加速度重力を加えるかどうか設定

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

Physics/PHSolid.h

Public メソッド

Public 変数

Protected メソッド

Protected 変数

LCP関連補助変数

Additional Inherited Members

関数