PHConstraintEngineに対する継承グラフ

構成
struct	ContactInfo

struct	ContactInfoQueue

Public 型
typedef std::vector< UTRef < PHRootNode > >	PHRootNodes

typedef std::vector< UTRef < PHPath > >	PHPaths

typedef std::vector < PHConstraintBase * >	PHConstraintBases

Public 型 inherited from PHContactDetector
typedef UTCombination< UTRef < PHSolidPair > >	PHSolidPairs

Public メソッド
	PHConstraintEngine (UTPerformanceMeasureIf *pm=UTPerformanceMeasureIf::GetInstance("global"))

PHJoint *	CreateJoint (const IfInfo ii, const PHJointDesc &desc, PHSolid lhs=NULL, PHSolid *rhs=NULL)
	関節の追加する

PHRootNode *	CreateRootNode (const PHRootNodeDesc &desc, PHSolid *solid=NULL)
	ツリー構造のルートノードを作成

PHTreeNode *	CreateTreeNode (const PHTreeNodeDesc &desc, PHTreeNode parent=NULL, PHSolid solid=NULL)
	ツリー構造の中間ノードを作成

PHGear *	CreateGear (const PHGearDesc &desc, PH1DJoint lhs=NULL, PH1DJoint rhs=NULL)
	ギアを作成

PHPath *	CreatePath (const PHPathDesc &desc)

virtual bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	剛体の追加

virtual bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	剛体の削除

virtual void	Clear ()
	Objectの仮想関数

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual bool	GetState (void *s) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual void	SetState (const void *s)
	状態の設定

virtual int	GetPriority () const
	実行順序を決めるプライオリティ値．小さいほど早い

virtual void	Step ()
	時間を dt 進める

virtual PHSolidPair *	CreateSolidPair ()
	派生クラスが実装する関数

void	StepPart1 ()

void	StepPart2 ()

void	UpdateSolids (bool bVelOnly)
	結果をSolidに反映する. bVelOnly == trueならば結果の速度のみをSolidに反映させ，位置はそのまま．

void	CompResponseMatrix ()

void	Setup ()
	速度更新LCPの準備

void	SetupCorrection ()
	誤差修正LCPの準備

void	Iterate ()
	速度更新LCPの一度の反復

void	IterateCorrection ()
	誤差修正LCPの一度の反復

PHConstraintsIf *	GetContactPoints ()

void	SetVelCorrectionRate (double value)

double	GetVelCorrectionRate ()

void	SetPosCorrectionRate (double value)

double	GetPosCorrectionRate ()

void	SetContactCorrectionRate (double value)

double	GetContactCorrectionRate ()

void	SetBSaveConstraints (bool value)

void	SetUpdateAllSolidState (bool flag)

void	SetUseContactSurface (bool flag)

void	SetShrinkRate (double data)

double	GetShrinkRate ()

void	SetShrinkRateCorrection (double data)

double	GetShrinkRateCorrection ()

void	SetRegularization (double reg)

double	GetRegularization ()

virtual void	EnableRenderContact (bool enable)

void	UpdateContactInfoQueue ()

Public メソッド inherited from PHContactDetector
Cell &	GetCell (int ix, int iy, int iz)

void	AddInactiveSolid (PHBodyIf *body)
	解析法を適用しない剛体の追加

bool	IsInactiveSolid (PHBodyIf *body)
	解析法を適用しない剛体の検索

int	NSolidPairs () const

int	NShapePairs () const

int	NActiveSolidPairs () const

int	NActiveShapePairs () const

void	UpdateShapePairs (PHBody *body)
	形状追加時の処理

void	DelShapePairs (PHBody *body, int iBegin, int iEnd)
	形状削除時の処理

void	SetDetectionRange (Vec3f center, Vec3f extent, int nx, int ny, int nz)
	衝突判定の対象範囲

void	EnableContact (PHSolidIf lhs, PHSolidIf rhs, bool bEnable)
	剛体同士の衝突判定に有効/無効を設定

void	EnableContact (PHSolidIf **group, size_t length, bool bEnable)

void	EnableContact (PHSolidIf *solid, bool bEnable)

void	EnableContact (bool bEnable)

bool	DetectPair (ShapeIndex sh0, ShapeIndex sh1, unsigned ct, double dt, bool continuous)
	形状対の交差の検知

bool	Detect (unsigned ct, double dt, int mode, bool continuous)
	全体の交差の検知

Public メソッド inherited from PHEngine
void	Enable (bool on)

bool	IsEnabled ()

virtual PHSceneIf *	GetScene ()

Public メソッド inherited from SceneObject
virtual void	SetScene (SceneIf *s)

virtual SceneIf *	GetScene () const

virtual SceneObjectIf *	CloneObject ()

Public メソッド inherited from NamedObject
	NamedObject (const NamedObject &n)

NamedObject &	operator= (const NamedObject &n)

virtual const char *	GetName () const
	名前の取得

virtual void	SetName (const char *n)
	名前の設定

virtual void	SetNameManager (NameManagerIf *s)
	NameManagerを設定

virtual NameManagerIf *	GetNameManager () const
	NameManagerの取得

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public 変数
PHConstraints	points
	接触点の配列

PHConstraints	joints
	関節の配列

PHRootNodes	trees
	Articulated Body Systemの配列

PHGears	gears
	ギアの配列

PHPaths	paths
	パスの配列

PHConstraints	cons
	有効な拘束の配列

PHConstraintBases	cons_base

int	count

UTQPTimer	ptimer
	Peformance counter.

UTLongLong &	timeCollision

UTLongLong &	timeSetup

UTLongLong &	timeIterate

bool	renderContact

struct Spr::PHConstraintEngine::ContactInfoQueue	contactInfoQueue

Public 変数 inherited from PHConstraintEngineDesc
int	method
	LCPの解法

int	numIter
	速度更新LCPの反復回数

int	numIterCorrection
	誤差修正LCPの反復回数

int	numIterContactCorrection
	接触点の誤差修正LCPの反復回数

double	velCorrectionRate
	速度のLCPで関節拘束の誤差を修正する場合の誤差修正比率

double	posCorrectionRate
	位置のLCPで，関節拘束の誤差を修正する場合の誤差修正比率

double	contactCorrectionRate
	接触の侵入解消のための，速度のLCPでの補正比率．

double	shrinkRate
	LCP初期値を前回の解に対して縮小させる比率

double	shrinkRateCorrection

double	freezeThreshold
	剛体がフリーズする閾値

double	accelSOR
	SOR法の加速係数

double	dfEps

double	regularization

bool	bSaveConstraints
	SaveState, LoadStateに， constraints を含めるかどうか．本来不要だが，f, Fが変化する．

bool	bUpdateAllState
	剛体の速度，位置の全ての状態を更新する．

bool	bUseContactSurface
	面接触を使う

bool	bReport
	計算時間などのレポートをデバッグ出力およびファイルへ出力する

Public 変数 inherited from PHContactDetector
Vec3i	numDivision

PHBBox	regionBBox

PHBBox	cellBBox

Cell	cellOutside

std::vector< Cell >	cells

std::vector< Edge >	edges

PHBodies	bodies
	物体の配列

PHBodies	inactiveBodies
	接触判定しない物体の集合

PHSolidPairs	solidPairs
	剛体の組の配列

int	nBroad

int	nNarrow

フレンド
class	PHConstraint

class	PHShapePairForLCP

Additional Inherited Members
Protected メソッド inherited from NamedObject
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

Protected 変数 inherited from NamedObject
UTString	name
	名前

NameManager *	nameManager
	名前の検索や重複管理をするもの．SceneやSDKなど．

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

Physics/PHConstraintEngine.h

構成

Public 型

Public メソッド

Public 変数

フレンド

Additional Inherited Members