PHSceneに対する継承グラフ

Public メソッド
	PHScene (const PHSceneDesc &desc=PHSceneDesc())
	コンストラクタ

void	Init ()

	~PHScene ()
	デストラクタ

PHEngines *	GetEngines ()

CDShapeIf *	CreateShape (const IfInfo *ii, const CDShapeDesc &desc)

double	GetTimeStepInv ()

PHSdkIf *	GetSdk ()

PHSolidIf *	CreateSolid (const PHSolidDesc &desc=PHSolidDesc())

int	NSolids () const

PHSolidIf *	GetSolid (int idx)

PHSolidIf **	GetSolids ()

int	GetSolidIndex (PHSolidIf *s)

void	SetContactMode (PHSolidIf lhs, PHSolidIf rhs, PHSceneDesc::ContactMode=PHSceneDesc::MODE_LCP)

void	SetContactMode (PHSolidIf **group, size_t length, PHSceneDesc::ContactMode mode=PHSceneDesc::MODE_LCP)

void	SetContactMode (PHSolidIf *solid, PHSceneDesc::ContactMode=PHSceneDesc::MODE_LCP)

void	SetContactMode (PHSceneDesc::ContactMode mode=PHSceneDesc::MODE_LCP)

int	GetLCPSolver ()

void	SetLCPSolver (int method)

int	GetNumIteration ()

void	SetNumIteration (int n)

int	GetNumIterationCorrection ()

void	SetNumIterationCorrection (int n)

PHJointIf *	CreateJoint (PHSolidIf lhs, PHSolidIf rhs, const IfInfo *ii, const PHJointDesc &desc)

int	NJoints () const

PHJointIf *	GetJoint (int i)

int	NContacts () const

PHContactPointIf *	GetContact (int i)

int	NSolidPairs () const

PHSolidPairForLCPIf *	GetSolidPair (int i, int j)

PHSolidPairForLCPIf *	GetSolidPair (PHSolidIf lhs, PHSolidIf rhs, bool &bSwap)

PHRootNodeIf *	CreateRootNode (PHSolidIf *root, const PHRootNodeDesc &desc=PHRootNodeDesc())

int	NRootNodes () const

PHRootNodeIf *	GetRootNode (int i)

PHTreeNodeIf *	CreateTreeNode (PHTreeNodeIf parent, PHSolidIf child, const PHTreeNodeDesc &desc=PHTreeNodeDesc())

void	CreateTreeNodesRecurs (PHTreeNodeIf node, PHSolidIf solid)

PHRootNodeIf *	CreateTreeNodes (PHSolidIf *solid)

PHGearIf *	CreateGear (PH1DJointIf lhs, PH1DJointIf rhs, const PHGearDesc &desc=PHGearDesc())

int	NGears () const

PHGearIf *	GetGear (int i)

PHPathIf *	CreatePath (const PHPathDesc &desc=PHPathDesc())

int	NPaths () const

PHPathIf *	GetPath (int i)

PHRayIf *	CreateRay (const PHRayDesc &desc=PHRayDesc())

int	NRays () const

PHRayIf *	GetRay (int i)

bool	SetPosesOfJointedSolids (const PHSolidIf *base)

PHIKActuatorIf *	CreateIKActuator (const IfInfo *ii, const PHIKActuatorDesc &desc=PHIKActuatorDesc())

int	NIKActuators () const

PHIKActuatorIf *	GetIKActuator (int i)

PHIKEndEffectorIf *	CreateIKEndEffector (const PHIKEndEffectorDesc &desc=PHIKEndEffectorDesc())

int	NIKEndEffectors () const

PHIKEndEffectorIf *	GetIKEndEffector (int i)

int	NSkeletons ()

PHSkeletonIf *	GetSkeleton (int i)

PHSkeletonIf *	CreateSkeleton (const PHSkeletonDesc &desc=PHSkeletonDesc())

int	NFemMeshes () const

PHFemMeshIf *	GetFemMesh (int i)

int	NFemMeshesNew () const

PHFemMeshNewIf *	GetFemMeshNew (int i)

int	NOpObjs () const

PHOpObj *	GetOpObj (int i)

double	GetTimeStep () const
	積分ステップを返す

void	SetTimeStep (double dt)
	積分ステップを設定する

double	GetHapticTimeStep () const
	力覚積分ステップを返す

void	SetHapticTimeStep (double dt)
	力覚積分ステップを設定する

unsigned	GetCount () const
	カウント数を返す

void	SetCount (unsigned c)
	カウント数を設定する

void	SetGravity (const Vec3d &accel)

Vec3d	GetGravity ()

double	GetAirResistanceRateForVelocity ()

void	SetAirResistanceRateForVelocity (double rate)

double	GetAirResistanceRateForAngularVelocity ()

void	SetAirResistanceRateForAngularVelocity (double rate)

double	GetContactTolerance ()

void	SetContactTolerance (double tol)

double	GetImpactThreshold ()

void	SetImpactThreshold (double vth)

double	GetFrictionThreshold ()

void	SetFrictionThreshold (double vth)

double	GetMaxVelocity ()

void	SetMaxVelocity (double vmax)

double	GetMaxAngularVelocity ()

void	SetMaxAngularVelocity (double wmax)

double	GetMaxForce ()

void	SetMaxForce (double fmax)

double	GetMaxMoment ()

void	SetMaxMoment (double tmax)

double	GetMaxDeltaPosition ()

void	SetMaxDeltaPosition (double dpmax)

double	GetMaxDeltaOrientation ()

void	SetMaxDeltaOrientation (double dqmax)

void	EnableContactDetection (bool enable)

bool	IsContactDetectionEnabled ()

void	EnableCCD (bool enable)

bool	IsCCDEnabled ()

void	SetBroadPhaseMode (int mode)

int	GetBroadPhaseMode ()

void	SetContactDetectionRange (Vec3f center, Vec3f extent, int nx, int ny, int nz)

void	SetMaterialBlending (int mode)

int	GetMaterialBlending ()

void	Step ()
	シーンの時刻を進める ClearForce(); GenerateForce(); Integrate(); と同じ

void	ClearForce ()
	シーンの時刻を進める（力のクリア）

void	GenerateForce ()
	シーンの時刻を進める（力の生成）

void	Integrate ()
	シーンの時刻を進める（力と速度を積分して，速度と位置を更新）

void	IntegratePart1 ()

void	IntegratePart2 ()

void	StepHapticLoop ()

void	StepHapticSync ()

int	NEngines ()

PHEngineIf *	GetEngine (int i)

PHConstraintEngineIf *	GetConstraintEngine ()

PHGravityEngineIf *	GetGravityEngine ()

PHPenaltyEngineIf *	GetPenaltyEngine ()

PHIKEngineIf *	GetIKEngine ()

PHFemEngineIf *	GetFemEngine ()

PHHapticEngineIf *	GetHapticEngine ()

PHOpEngineIf *	GetOpEngine ()

PHOpSpHashColliAgentIf *	GetOpColliAgent ()

PHTrackingEngineIf *	GetTrackingEngine ()

PHHapticPointerIf *	CreateHapticPointer ()

void	SetStateMode (bool bConstraints)

virtual void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

virtual bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加

virtual bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

	ACCESS_DESC (PHScene)

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual bool	GetState (void *s) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual void	SetState (const void *s)
	状態の設定

virtual void	GetStateR (char *&s)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

virtual UTPerformanceMeasureIf *	GetPerformanceMeasure ()

Public メソッド inherited from NameManager
	SPR_OBJECTDEF (NameManager)

virtual void	SetNameManager (NameManagerIf *s)
	NameManagerを設定

void	AddChildManager (NameManager *c)

void	DelChildManager (NameManager *c)

template<class T >
void	FindObject (UTRef< T > &t, UTString name)
	型と名前からオブジェクトを取得

template<class T >
void	FindObject (T *&t, UTString name)

virtual NamedObjectIf *	FindObject (UTString name, UTString cls="")

ObjectNames::TNameMap &	GetNameMap ()

void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用

NamedObjectIf *	FindObjectExact (UTString name, UTString cls="")

NamedObjectIf *	FindObjectFromDescendant (UTString name, UTString cls="")

NamedObjectIf *	FindObjectFromAncestor (UTString name, UTString cls="")

Public メソッド inherited from NamedObject
	NamedObject (const NamedObject &n)

NamedObject &	operator= (const NamedObject &n)

virtual const char *	GetName () const
	名前の取得

virtual void	SetName (const char *n)
	名前の設定

virtual NameManagerIf *	GetNameManager () const
	NameManagerの取得

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual void	Setup ()
	ノードの設定をするための関数

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

Public メソッド inherited from PHSceneDesc
void	Init ()

Public メソッド inherited from PHSceneState
void	Init ()

Public 変数
PHEngines	engines

Public 変数 inherited from PHSceneDesc
Vec3d	gravity
	設定パラメータ．各EngineのAPIを介して全パラメータが取得・設定可能だが，以下のパラメータは頻繁に用いるのでPHSceneIfからもアクセスできるようにしてある．（要検討） [詳細]

double	airResistanceRateForVelocity
	毎ステップ剛体の速度に掛けられる倍率

double	airResistanceRateForAngularVelocity
	毎ステップ剛体の速度に掛けられる倍率

double	contactTolerance
	接触の許容交差量

double	impactThreshold
	衝突速度．これよりも大きな速度で接触したら衝突として扱う

double	frictionThreshold
	動摩擦速度．接触面に変更な速度成分がこれよりも大きい場合に動摩擦として扱う

double	maxDeltaPosition
	1ステップあたりの移動量の上限

double	maxDeltaOrientation
	1ステップあたりの回転量の上限

double	maxVelocity
	剛体および関節の最大速度．これをこえたらクリッピングされる

double	maxAngularVelocity
	剛体および関節の最大角速度

double	maxForce
	剛体に作用する外力，関節の拘束力，接触力の最大値

double	maxMoment
	同モーメントの最大値

int	numIteration
	LCPの反復回数

int	method

bool	bContactDetectionEnabled
	接触判定が有効か．これがfalseだと接触判定自体を行わない

bool	bCCDEnabled
	Continuous Collision Detectionの有効化

int	broadPhaseMode

int	blendMode

Public 変数 inherited from PHSceneState
double	timeStep
	積分ステップ[s]

double	haptictimeStep

unsigned	count
	積分した回数

Protected メソッド
bool	SetPosesOfJointedSolidsRecurs (PHSolidIf *base, PHSolids &solids)

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

Protected メソッド inherited from NamedObject
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

Protected 変数
PHSolidContainer *	solids
	各種エンジン

PHPenaltyEngine *	penaltyEngine

PHConstraintEngine *	constraintEngine

PHGravityEngine *	gravityEngine

PHIKEngine *	ikEngine

PHRays	rays

PHFemEngine *	femEngine

PHHapticEngine *	hapticEngine

PHOpEngine *	opEngine

PHTrackingEngine *	trackingEngine

UTRef< PHOpSpHashColliAgent >	opSpAgent

std::vector< UTRef< PHSkeleton > >	skeletons

double	timeStepInv
	timeStepの逆数．高速化用

UTPerformanceMeasureIf *	performanceMeasure

Protected 変数 inherited from NameManager
ObjectNames	names

NameManagers	childManagers
	子の名前空間

Protected 変数 inherited from NamedObject
UTString	name
	名前

NameManager *	nameManager
	名前の検索や重複管理をするもの．SceneやSDKなど．

フレンド
class	PHBody

class	PHFrame

class	Object

class	PHConstraint

Additional Inherited Members
Public 型 inherited from NameManager
typedef ObjectNames::iterator	SetIt

Public 型 inherited from PHSceneDesc
enum	BroadPhaseMode { MODE_SORT_AND_SWEEP_X, MODE_SORT_AND_SWEEP_Y, MODE_SORT_AND_SWEEP_Z, MODE_PARTITION }
	Broad phaseのモード [詳細]

enum	ContactMode { MODE_NONE, MODE_PENALTY, MODE_LCP }
	接触のモード [詳細]

enum	MatrialBlending { BLEND_MIN, BLEND_MAX, BLEND_AVE_ADD, BLEND_AVE_MUL }
	物性（摩擦係数、跳ね返り係数）の合成則 [詳細]

enum	LCPSolver { SOLVER_GS, SOLVER_CG }
	LCPの解法 [詳細]

Protected 型 inherited from NameManager
typedef std::vector < NameManager * >	NameManagers

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

Physics/PHScene.h

Public メソッド

Public 変数

Protected メソッド

Protected 変数

フレンド

Additional Inherited Members