PHIKEngineに対する継承グラフ

Public 型
typedef double	element_type

typedef ublas::vector < element_type >	vector_type

typedef ublas::matrix < element_type, ublas::column_major >	matrix_type

typedef ublas::diagonal_matrix < element_type, ublas::column_major >	diag_matrix_type

Public 型 inherited from PHIKEngineDesc
enum	Mode { SVD, QR, LM }

Public メソッド
	SPR_OBJECTDEF (PHIKEngine)

	ACCESS_DESC (PHIKEngine)

	PHIKEngine (const PHIKEngineDesc &desc=PHIKEngineDesc())

int	GetPriority () const
	実行順序を決めるプライオリティ値．小さいほど早い

void	Step ()
	時間を dt 進める

void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア

bool	IsEnabled ()

void	Enable (bool bEnabled)

void	SetNumIter (int numIter)

int	GetNumIter ()

void	SetMaxVelocity (double maxVel)

double	GetMaxVelocity ()

void	SetMaxAngularVelocity (double maxAV)

double	GetMaxAngularVelocity ()

void	SetMaxActuatorVelocity (double maxAV)

double	GetMaxActuatorVelocity ()

void	SetRegularizeParam (double epsilon)

double	GetRegularizeParam ()

void	SetIterCutOffAngVel (double epsilon)

double	GetIterCutOffAngVel ()

void	SetIntpRate ()

int	GetIntpRate ()

void	ApplyExactState (bool reverse=false)

void	Prepare (bool second=false)

void	CalcJacobian ()

void	IK (bool nopullback=false)

void	LQIK (bool nopullback=false)

void	LagrangeMultiplierIK (bool nopullback=false)

void	Limit ()

void	FK ()

void	SaveFKResult ()

void	Move ()

PHIKActuator *	CreateIKActuator (const IfInfo *ii, const PHIKActuatorDesc &desc)

PHIKEndEffector *	CreateIKEndEffector (const PHIKEndEffectorDesc &desc)

virtual bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

virtual bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加

Public メソッド inherited from PHEngine
void	Enable (bool on)

bool	IsEnabled ()

virtual PHSceneIf *	GetScene ()

Public メソッド inherited from SceneObject
virtual void	SetScene (SceneIf *s)

virtual SceneIf *	GetScene () const

virtual SceneObjectIf *	CloneObject ()

Public メソッド inherited from NamedObject
	NamedObject (const NamedObject &n)

NamedObject &	operator= (const NamedObject &n)

virtual const char *	GetName () const
	名前の取得

virtual void	SetName (const char *n)
	名前の設定

virtual void	SetNameManager (NameManagerIf *s)
	NameManagerを設定

virtual NameManagerIf *	GetNameManager () const
	NameManagerの取得

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual void	Setup ()
	ノードの設定をするための関数

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetState (const void *state)
	状態の設定

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public 変数
std::vector< UTRef < PHIKActuator > >	actuators

std::vector< UTRef < PHIKEndEffector > >	endeffectors

std::vector< int >	strideAct

std::vector< int >	strideEff

matrix_type	J

vector_type	V

vector_type	Wp

vector_type	W

vector_type	l

vector_type	Vl

ublas::mapped_matrix< double >	Jl

int	lastM

int	lastN

double	iterCutOffAngVel

int	constraintChangedIntpMax = 50

int	constraintChangedIntpRate

Public 変数 inherited from PHIKEngineDesc
size_t	numIter

double	maxVel

double	maxAngVel

double	maxActVel

double	regularizeParam

double	regularizeParam2

int	regularizeMode

int	iterGaussSeidel

int	solverMode

Additional Inherited Members
Protected メソッド inherited from NamedObject
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

Protected 変数 inherited from NamedObject
UTString	name
	名前

NameManager *	nameManager
	名前の検索や重複管理をするもの．SceneやSDKなど．

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

Physics/PHIKEngine.h

Public 型

Public メソッド

Public 変数

Additional Inherited Members