PHIKEndEffectorに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_OBJECTDEF (PHIKEndEffector)

	ACCESS_DESC_STATE (PHIKEndEffector)

void	Init ()
	初期化する

	PHIKEndEffector ()
	デフォルトコンストラクタ

	PHIKEndEffector (const PHIKEndEffectorDesc &desc)
	コンストラクタ

void	SetSolid (PHSolidIf *solid)
	動作対象の剛体を設定する（１エンドエフェクタにつき１剛体が必ず対応する）

PHSolidIf *	GetSolid ()
	動作対象として設定された剛体を取得する

void	SetParentActuator (PHIKActuatorIf *ika)

PHIKActuatorIf *	GetParentActuator ()

void	Enable (bool enable)
	有効・無効を設定する

bool	IsEnabled ()
	有効・無効を取得する

void	ChangeNDOF ()

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

void	SetTargetLocalPosition (Vec3d localPosition)
	剛体において到達させたい位置の剛体ローカル座標を設定する

Vec3d	GetTargetLocalPosition ()
	エンドエフェクタにおける到達させたい位置の設定された目標値を取得する

void	SetTargetLocalDirection (Vec3d localDirection)
	方向制御をする場合の方向基準ベクトル（剛体ローカル座標系において）を設定する

Vec3d	GetTargetLocalDirection ()
	方向制御をする場合の方向基準ベクトル（剛体ローカル座標系において）を取得する

void	EnablePositionControl (bool enable)
	位置の制御の有効・無効を切り替える

bool	IsPositionControlEnabled ()
	位置の制御の有効・無効を取得する

void	SetPositionPriority (double priority)
	位置制御のプライオリティを設定する

double	GetPositionPriority ()

void	SetTargetPosition (Vec3d position)
	位置の目標値を設定する

Vec3d	GetTargetPosition ()
	設定された位置の目標値を取得する

void	EnableOrientationControl (bool enable)
	姿勢の制御の有効・無効を切り替える

bool	IsOrientationControlEnabled ()
	姿勢の制御の有効・無効を取得する

void	SetOrientationPriority (double priority)
	姿勢制御のプライオリティを設定する

double	GetOrientationPriority ()

void	SetOriCtlMode (PHIKEndEffectorDesc::OriCtlMode mode)
	姿勢制御のモードを設定する

PHIKEndEffectorDesc::OriCtlMode	GetOriCtlMode ()

void	SetTargetOrientation (Quaterniond orientation)
	姿勢の目標値を設定する

Quaterniond	GetTargetOrientation ()
	設定された姿勢の目標値を取得する

void	SetTargetDirection (Vec3d direction)
	方向の目標値を設定する

Vec3d	GetTargetDirection ()
	方向の目標値を取得する

void	SetTargetLookat (Vec3d lookat)
	視線方向の目標値を設定する

Vec3d	GetTargetLookat ()
	視線方向の目標値を取得する

void	SetTargetVelocity (Vec3d velocity)
	速度の目標値を設定する

Vec3d	GetTargetVelocity ()
	速度の目標値を取得する

void	SetTargetAngularVelocity (Vec3d angVel)
	角速度の目標値を設定する

Vec3d	GetTargetAngularVelocity ()
	角速度の目標値を設定する

void	EnableForceControl (bool enable)
	力の制御の有効・無効を切り替える

void	SetTargetForce (Vec3d force, Vec3d workingPoint)
	力の目標値を設定する

Vec3d	GetTargetForce ()
	設定された力の目標値を取得する

Vec3d	GetTargetForceWorkingPoint ()
	設定された力の作用点を取得する

void	EnableTorqueControl (bool enable)
	トルクの制御の有効・無効を切り替える

void	SetTargetTorque (Vec3d torque)
	トルクの目標値を設定する

Vec3d	GetTargetTorque ()
	設定されたトルクの目標値を取得する

Posed	GetSolidTempPose ()
	一時変数の剛体の姿勢を取得する

virtual bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual void	ApplyExactState ()
	一時変数の剛体姿勢を現実の剛体姿勢に合わせる

void	GetTempTarget (PTM::VVector< double > &v)
	暫定目標地点を取得する

void	GetTempTarget (PTM::VVector< double > &v, PTM::VVector< double > &w)

void	UpdateLagrangeMultiplier (PTM::VVector< double > &l)

void	GetTempVelocity (PTM::VVector< double > &v)
	暫定目標速度を取得する

double	PosDeviation ()
	目標地点までの距離を取得する

Public メソッド inherited from SceneObject
virtual void	SetScene (SceneIf *s)

virtual SceneIf *	GetScene () const

virtual SceneObjectIf *	CloneObject ()

Public メソッド inherited from NamedObject
	NamedObject (const NamedObject &n)

NamedObject &	operator= (const NamedObject &n)

virtual const char *	GetName () const
	名前の取得

virtual void	SetName (const char *n)
	名前の設定

virtual void	SetNameManager (NameManagerIf *s)
	NameManagerを設定

virtual NameManagerIf *	GetNameManager () const
	NameManagerの取得

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

virtual void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual void	Setup ()
	ノードの設定をするための関数

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetState (const void *state)
	状態の設定

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public 変数
int	ndof
	自由度

bool	bNDOFChanged
	自由度変化フラグ

int	number
	番号

PHSolidIf *	solid
	制御点のある剛体

PHIKActuatorIf *	ika

Posed	lastSolidTempPose
	IK Iterationの1回前でのsolidTempPose.

Vec3d	lagMulP

Vec3d	lagMulR

Public 変数 inherited from PHIKEndEffectorDesc
bool	bEnabled
	エンドエフェクタを作動させるかどうか

bool	bPosition
	位置制御を有効にするかどうか

bool	bOrientation
	姿勢制御を有効にするかどうか

int	oriCtlMode
	姿勢制御のモード（Quaternion, Direction, Lookat）

bool	bForce
	力制御を有効にするかどうか

bool	bTorque
	トルク制御を有効にするかどうか

double	positionPriority
	位置制御の達成優先度（1～0、大きいほど優先度が高い）

double	orientationPriority
	姿勢制御の達成優先度（1～0、大きいほど優先度が高い）

double	forcePriority
	力制御の達成優先度（1～0、大きいほど優先度が高い）

double	torquePriority
	トルク制御の達成優先度（1～0、大きいほど優先度が高い）

Vec3d	targetPosition
	到達目標位置

Vec3d	targetVelocity
	目標速度

Vec3d	targetLocalPosition
	エンドエフェクタにおける到達させたい部位の位置

Vec3d	targetLocalDirection
	方向制御をする場合の基準ベクトル（剛体ローカル座標系）

Quaterniond	targetOrientation
	到達目標姿勢

Vec3d	targetDirection
	方向制御（Direction）の目標方向

Vec3d	targetLookat
	方向制御（Lookat）の目標位置

Vec3d	targetAngVel
	目標角速度

Vec3d	targetForce
	力の目標値

Vec3d	targetForceWorkingPoint
	出したい力の作用点

Vec3d	targetTorque
	トルクの目標値

Public 変数 inherited from PHIKEndEffectorState
Posed	solidTempPose
	IK-FK計算用の一時変数：剛体姿勢

Additional Inherited Members
Public 型 inherited from PHIKEndEffectorDesc
enum	OriCtlMode { MODE_QUATERNION, MODE_DIRECTION, MODE_LOOKAT }

Protected メソッド inherited from NamedObject
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

Protected 変数 inherited from NamedObject
UTString	name
	名前

NameManager *	nameManager
	名前の検索や重複管理をするもの．SceneやSDKなど．

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

Physics/PHIKEndEffector.h

Public メソッド

Public 変数

Additional Inherited Members