PHHapticEngine, This engine is initially disabled. [詳細]

#include <PHHapticEngine.h>

PHHapticEngineに対する継承グラフ

構成
struct	Edge

class	PHHapticEngineCallStep2

Public メソッド
	SPR_OBJECTDEF1 (PHHapticEngine, PHEngine)

	ACCESS_DESC (PHHapticEngine)

void	SetHapticStepMode (HapticStepMode mode)
	エンジンモードの選択 (Single, Multi or Local Dynamics)

int	NPointers ()
	力覚ポインタの数を返す

int	NSolids ()
	hapticSolidsの数を返す

PHHapticPointerIf *	GetPointer (int i)
	Get haptic pointer in haptic engine (physics thread)

PHSolidPairForHapticIf *	GetSolidPair (int i, int j)
	Get solid pair in haptic engine (physics thread);.

int	NPointersInHaptic ()
	力覚ポインタの数を返す。

PHHapticPointerIf *	GetPointerInHaptic (int i)
	returns haptic pointer in haptic thread.

int	NSolidsInHaptic ()
	hapticSolidsの数を返す。

PHSolidPairForHapticIf *	GetSolidPairInHaptic (int i, int j)
	returns solid pair in haptic thead.

void	ReleaseState ()
	state保存のために確保した領域を開放する

PHSolidPairForHapticIf *	GetSolidPairTemp (int i, int j)
	cache of solid pairs in haptic thead. Used for displaying.

PHSolidPair *	CreateSolidPair ()
	Implementaion for base class (PHContactDetector)

virtual void	Step ()
	< Update simulation loop (called from PHScene::Integrate()) シミュレーションループの更新（PHScene::Integrate()からコール）

virtual void	Step2 ()
	Time stepping for haptic rendering. 力覚ループの更新

virtual void	StepHapticLoop ()
	Syncronize physics and haptics.

virtual void	StepHapticSync ()
	力覚レンダリング用の衝突判定開始

virtual void	StartDetection ()
	BBoxの向きを更新

void	UpdateEdgeList ()
	ある剛体の近傍の剛体をAABBでみつける（rangeはBBoxをさらにrange分だけ広げる

void	Detect (PHHapticPointer *pointer)

int	GetPriority () const
	剛体の追加

bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	剛体の削除

bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	ShapePairの更新

void	UpdateShapePairs (PHBody *body)
	Time stepping for haptic rendering and physics.

PHHapticEngineDesc::HapticStepMode	GetHapticStepMode ()
	接触判定の有効化・無効化

void	EnableContact (PHSolidIf lhs, PHSolidIf rhs, bool bEnable)

void	EnableContact (PHSolidIf **group, size_t length, bool bEnable)

void	EnableContact (PHSolidIf *solid, bool bEnable)

void	EnableContact (bool bEnable)
	デバック用シミュレーション実行（PHScene::Stepの変わりに呼ぶ）

virtual void	StepPhysicsSimulation ()

virtual bool	SetCallbackBeforeStep (PHHapticEngineIf::Callback f, void *arg)
	シミュレーションを実行する直前に実行されるコールバックを登録する

virtual bool	SetCallbackAfterStep (PHHapticEngineIf::Callback f, void *arg)
	シミュレーションを実行した直後に実行されるコールバックを登録する

virtual void	HapticRendering (PHHapticStepBase *hs)
	start point of haptic rendering

void	CompIntermediateRepresentationForDynamicProxy (PHHapticStepBase hs, PHIrs &irsNormal, PHIrs &irsFric, PHHapticPointer pointer)
	Compute all constraints.

void	CompIntermediateRepresentationForDynamicMultiProxy (PHHapticStepBase hs, PHIrs &irsNormal, PHIrs &irsFric, PHHapticPointer pointer)
	Compute all constraints(Multi proxy).

bool	CompIntermediateRepresentationShapeLevel (PHSolid solid0, PHHapticPointer pointer, PHSolidPairForHaptic so, PHShapePairForHaptic sh, Posed curShapePoseW[2], double t, bool bInterpolatePose, bool bPoints)
	Genreate constraints for surface normal.

bool	CompFrictionIntermediateRepresentation (PHHapticStepBase hs, PHHapticPointer pointer, PHSolidPairForHaptic sp, PHShapePairForHaptic sh)
	Generate constrants for static friction.

bool	CompFrictionIntermediateRepresentationMulti (PHHapticStepBase hs, PHHapticPointer pointer, PHSolidPairForHaptic sp, PHShapePairForHaptic sh)
	Generate constrants for static friction(Multi proxy)

void	PenaltyBasedRendering (PHHapticStepBase hs, PHHapticPointer pointer)
	PENALTY based haptic rendering.

void	DynamicProxyRendering (PHHapticStepBase hs, PHHapticPointer pointer)
	CONSTRAINT and DYNAMIC_PROXY based Haptic Rendering.

void	VibrationRendering (PHHapticStepBase hs, PHHapticPointer pointer)
	Add vibration to collision and state transition of friction (static to dynamic) events.

void	VibrationRenderingMulti (PHHapticStepBase hs, PHHapticPointer pointer)
	Add vibration to collision and state transition of friction (static to dynamic) events(Multi)

void	SolveProxyPose (Vec3d &dr, Vec3d &dtheta, Vec3d &allDepth, PHHapticPointer *pointer, const PHIrs &irs)
	Compute proxy's position which satisfy constrants of all intermediate representations.

Public メソッド inherited from PHContactDetector
Cell &	GetCell (int ix, int iy, int iz)

virtual void	Clear ()
	Objectの仮想関数

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual bool	GetState (void *s) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual void	SetState (const void *s)
	状態の設定

void	AddInactiveSolid (PHBodyIf *body)
	解析法を適用しない剛体の追加

bool	IsInactiveSolid (PHBodyIf *body)
	解析法を適用しない剛体の検索

int	NSolidPairs () const

int	NShapePairs () const

int	NActiveSolidPairs () const

int	NActiveShapePairs () const

void	UpdateShapePairs (PHBody *body)
	形状追加時の処理

void	DelShapePairs (PHBody *body, int iBegin, int iEnd)
	形状削除時の処理

void	SetDetectionRange (Vec3f center, Vec3f extent, int nx, int ny, int nz)
	衝突判定の対象範囲

void	EnableContact (PHSolidIf lhs, PHSolidIf rhs, bool bEnable)
	剛体同士の衝突判定に有効/無効を設定

void	EnableContact (PHSolidIf **group, size_t length, bool bEnable)

void	EnableContact (PHSolidIf *solid, bool bEnable)

void	EnableContact (bool bEnable)

bool	DetectPair (ShapeIndex sh0, ShapeIndex sh1, unsigned ct, double dt, bool continuous)
	形状対の交差の検知

bool	Detect (unsigned ct, double dt, int mode, bool continuous)
	全体の交差の検知

Public メソッド inherited from PHEngine
void	Enable (bool on)

bool	IsEnabled ()

virtual PHSceneIf *	GetScene ()

Public メソッド inherited from SceneObject
virtual void	SetScene (SceneIf *s)

virtual SceneIf *	GetScene () const

virtual SceneObjectIf *	CloneObject ()

Public メソッド inherited from NamedObject
	NamedObject (const NamedObject &n)

NamedObject &	operator= (const NamedObject &n)

virtual const char *	GetName () const
	名前の取得

virtual void	SetName (const char *n)
	名前の設定

virtual void	SetNameManager (NameManagerIf *s)
	NameManagerを設定

virtual NameManagerIf *	GetNameManager () const
	NameManagerの取得

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual void	Setup ()
	ノードの設定をするための関数

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public 変数
UTRef< PHHapticStepBase >	hapticStep
	Manager timer stepping for phyics and haptic rendering.

PHHapticPointers	hapticPointers
	Haptic pointers correspond to haptic interface.

PHSolidsForHaptic	hapticSolids
	Partial copy of solids in PHScene for haptic rendering.

PHSolidPairs	solidPairsTemp
	描画アクセスで落ちる場合があるかもで追加 2012.12.11 susa [詳細]

std::vector< Edge >	edges

bool	bPhysicStep

Public 変数 inherited from PHContactDetector
Vec3i	numDivision

PHBBox	regionBBox

PHBBox	cellBBox

Cell	cellOutside

std::vector< Cell >	cells

std::vector< Edge >	edges

PHBodies	bodies
	物体の配列

PHBodies	inactiveBodies
	接触判定しない物体の集合

PHSolidPairs	solidPairs
	剛体の組の配列

int	nBroad

int	nNarrow

Protected メソッド
virtual void	DisablePointerContactDetectionInPhysics ()
	< TO avoid to get force from other object to the haptic pointer, contact mode for PHScene must be set NONE.

Protected メソッド inherited from NamedObject
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

Protected 変数
std::vector< UTRef < PHHapticStepBase > >	hapticSteps

HapticStepMode	hapticStepMode

Protected 変数 inherited from NamedObject
UTString	name
	名前

NameManager *	nameManager
	名前の検索や重複管理をするもの．SceneやSDKなど．

Additional Inherited Members
Public 型 inherited from PHHapticEngineDesc
enum	HapticStepMode { SINGLE_THREAD = 0, MULTI_THREAD, LOCAL_DYNAMICS }

Public 型 inherited from PHContactDetector
typedef UTCombination< UTRef < PHSolidPair > >	PHSolidPairs

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

説明

Enable() muse be called prior to use. Time stepping of haptic engine is controlled by PHHapticStepXXX In multi thread versions (other than PHHapticStepSingle), PHHapticStepXXX has copy of haptic pointers and solid pairs. They can be got by GetHapticPointerInHaptc() and GetSolidPairInHaptic()

変数

PHSolidPairs solidPairsTemp

hapticsの情報をグラフィクスで表示するためのキャッシュ

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

Physics/PHHapticEngine.h

構成

Public メソッド

Public 変数

Protected メソッド

Protected 変数

Additional Inherited Members

説明

変数