PHShapePairForHapticに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_OBJECTDEF (PHShapePairForHaptic)

void	Init (PHSolidPair sp, PHFrame fr0, PHFrame *fr1)

void	UpdateCache ()

virtual bool	Detect (unsigned ct, const Posed &pose0, const Posed &pose1)
	接触判定．近傍点対を常時更新

int	OnDetect (unsigned ct, const Vec3d &center0)
	接触時の判定

bool	AnalyzeContactRegion ()

bool	CompIntermediateRepresentation (Posed curShapePoseW[2], double t, bool bInterpolatePose, bool bMultiPoints)

int	NIrs ()

int	NIrsNormal ()

Vec3d	GetIrForce (int i)

double	GetMu ()

double	GetMus (int id)

Public メソッド inherited from PHShapePair
	SPR_OBJECTDEF_ABST_NOIF (PHShapePair)

void	Init (PHSolidPair sp, PHFrame fr0, PHFrame *fr1)

void	SetSt (const CDShapePairState &s)

void	GetSt (CDShapePairState &s)

PHFrameIf *	GetFrame (int i)

Public メソッド inherited from CDShapePair
void	SetState (const CDShapePairState &s)

void	CalcNormal ()

bool	ContDetect (unsigned ct, const Posed &pose0, const Posed &pose1, const Vec3d &delta0, const Vec3d &delta1, double dt)
	連続接触判定．同時に法線/中心なども計算． [詳細]

CDShapeIf *	GetShape (int i)
	形状を取得する

Vec3d	GetClosestPointOnWorld (int i)
	closestpointをワールド座標系で取得する

Posed	GetShapePose (int i)
	shapePoseの取得

Vec3d	GetNormal ()
	接触法線の取得

Public メソッド inherited from CDShapePairState
	SPR_DESCDEF (CDShapePair)

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加

virtual bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

virtual void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual void	Setup ()
	ノードの設定をするための関数

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetState (const void *state)
	状態の設定

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public 変数
Posed	lastShapePoseW [2]
	前回の形状姿勢

Vec3d	lastClosestPoint [2]
	前回の近傍点(ローカル座標)

Vec3d	lastNormal
	前回の近傍物体の提示面の法線

float	springK
	バネ係数

float	damperD
	ダンパ係数

float	mu
	動摩擦係数

float	mu0
	最大静止摩擦係数

float	timeVaryFrictionA
	時変摩擦定数A

float	timeVaryFrictionB
	時変摩擦定数B

float	timeVaryFrictionC
	時変摩擦定数C

float	frictionViscosity
	粘性摩擦のための係数 f_t = frictionViscocity * vel * f_N

float	stribeckVelocity
	ストライベク効果の速度の影響の強さ : 動摩擦 =　mu + (mu - stribeckmu) * (exp(-v / stribeckVelocity) - 1.0)

float	stribeckmu
	速度∞のときの摩擦係数

float	muCur
	計算された時変摩擦係数

std::vector< float >	mus
	動摩擦係数

std::vector< float >	mu0s
	最大静止摩擦係数

std::vector< float >	timeVaryFrictionAs
	時変摩擦定数A

std::vector< float >	timeVaryFrictionBs
	時変摩擦定数B

std::vector< float >	timeVaryFrictionDs
	時変摩擦定数D

std::vector< float >	timeVaryFrictionCs
	時変摩擦定数C

std::vector< float >	muCurs
	計算された時変摩擦係数

std::vector< float >	stribeckVelocitys

std::vector< float >	stribeckmus

std::vector< Vec3d >	intersectionVertices
	接触体積の頂点(ローカル座標)

std::vector< UTRef< PHIr > >	irs
	中間表現、後半に摩擦の拘束が追加される

int	nIrsNormal
	法線の中間表現の数、以降が摩擦

Public 変数 inherited from PHShapePair
PHSolidPair *	solidPair

PHFrame *	frame [2]

Public 変数 inherited from CDShapePair
enum Spr::CDShapePair::State	state

CDConvex *	shape [2]

Posed	shapePoseW [2]

Vec3d	closestPoint [2]
	最近傍点（ローカル座標系）

Vec3d	commonPoint
	交差部分の内点（World座標系）

Vec3d	center
	2つの最侵入点の中間の点

Vec3d	iNormal
	積分による法線

Public 変数 inherited from CDShapePairState
Vec3d	normal
	衝突の法線(0から1へ) (Global)

double	depth
	衝突の深さ：最近傍点を求めるために，2物体を動かす距離．

unsigned	lastContactCount
	最後に接触した時刻

Additional Inherited Members
Public 型 inherited from CDShapePair
enum	State { NONE, NEW, CONTINUE }

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

Physics/PHHapticStepBase.h

Public メソッド

Public 変数

Additional Inherited Members